電子モジュールの紹介

カメラ 3.0

基本紹介

カメラ 3.0 は USB インターフェースを採用しており、ロボット、PC、スマートホームなどの機器に取り付けて画像情報を取得できます。Windows XP、Vista、Win7、Win8、Win10、Linux、Android 4.0 以上、Mac OS、Raspberry Pi、Ubuntu などのシステムに対応しています。

パラメータ紹介

使用方法

カメラ 3.0 は USB ケーブルで機器に接続するだけで使用できます。

カメラ 2.0

基本紹介

カメラ 2.0 は高精細 RGB カメラで、高精細撮像、メガピクセル、ドライバ不要の UVC プラグアンドプレイといった特長を備えています。ロボット、PC、スマートホームなどの機器に取り付けて画像情報を取得できます。

パラメータ紹介

使用方法

カメラ 2.0 は USB ケーブルで機器に接続するだけで使用できます。

LiDAR センサー

LiDAR センサーの型番は YDLIDAR X3 で、360 度の 2 次元測距製品です。三角測距の原理に基づき、関連する光学・電気・アルゴリズム設計を組み合わせることで、高頻度かつ高精度の距離測定を実現しています。測距と同時に機構部が 360 度回転して角度情報を継続的に取得することで 360 度スキャン測距を実現し、スキャンした環境の点群データを出力します。

基本紹介

機能

LiDAR は幅広い互換性を備えており、次のようなさまざまな開発プラットフォームとシームレスに統合できます：

• 組み込み開発ボード：RDK シリーズのメインボード、Raspberry Pi、NVIDIA Jetson シリーズなど
• コンピューティング機器：PC、産業用 PC など

また ROS1 と ROS2 の両フレームワークに対応しており、ロボットのナビゲーションと自己位置推定機能を効率的に実現でき、各種インテリジェントロボットの開発に適しています。

特長

• 360 度全方位のスキャン測距
• 測距誤差が小さく、測距の安定性が高く、高精度
• 測距範囲が広い
• 環境光による干渉に強い
• 低消費電力、小型、性能が安定、長寿命
• レーザー出力は Class I レーザー安全基準を満たす
• モーター回転速度を調整可能

応用シーン

• ロボットのナビゲーションと障害物回避
• ロボット ROS の教育・研究
• エリアセキュリティ
• 環境スキャンと 3D 再構成
• 家庭用サービスロボット/ロボット掃除機のナビゲーションと障害物回避

外形寸法

パラメータ説明

測距原理

レーザー三角測距法では、レーザー光を一定の入射角で測定対象に照射します。レーザーは対象表面で反射・散乱し、別の角度からレンズで反射光を集光して結像させ、その光スポットを CCD（Charge-coupled Device、電荷結合素子）位置センサー上に結像させます。

ハードウェアの準備

インターフェース紹介

LiDAR はプラグアンドプレイで使用できます。USB ケーブルで X3 Pro LiDAR と RDK_X5 開発ボードを接続すれば、 コーディング作業なしでそのまま使用できます。

モーター

エンコーダ付きモーター

基本紹介

ここではエンコーダ付き DC 減速モーターを使用しています。動作電圧は 12V で、13 線ホールエンコーダを搭載しており、エンコーダ分解能は 1560、減速比は 1:30 です。

パラメータ説明

インターフェース紹介

モーターは XH2.54-6P インターフェースを採用しています。各ピンの説明：

エンコーダ付きモーター 1 台とメインボードの接続：

注意事項

ヒント：プログラムでモーターを制御する際は、まず提供されたプログラムを書き込んでください。期待どおりに動作しない場合は、プログラムを修正してみてください。モーターの speed が正の値のときにモーターが逆回転する場合は、speed の前に - を付けて負の値にするだけで調整できます。

サーボモジュール

基本紹介

このサーボは標準的な PWM サーボで、角度を精密に制御でき、直列型ロボットアームやグリッパーなど、ロボットの揺動関節によく使用されます。

パラメータ説明

インターフェース紹介

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