ドキュメントパソコン側ソフトウェア環境の準備
パソコンはナビゲーションロボットの上位機として、仮想マシン VMware をインストールし、仮想マシンのシステムイメージ（Ubuntu22.04 と ROS2 humble）を選択する必要があります。本プロジェクトに必要なシステムイメージファイルをあらかじめ用意しているので、仮想マシンをインストールした後、システムイメージを選択して起動するだけで使用できます。
1. 仮想マシン VMware のインストール
VMware の入手先
資料のダウンロード・技術サポートについては、HumansX株式会社までお問い合わせください。
VMware の格納場所
.\ 導航小車資料備份 \ 2. 鏡像文件 \虚拟機VMware安装包（ナビゲーションカー資料バックアップ \ 2. イメージファイル \ 仮想マシン VMware インストールパッケージ）
VMware-workstation-full-17.5.0-22583795.exe がインストール用の実行ファイルです。
ライセンスは正規に取得したものをご使用ください。
インストール手順
1. 空のフォルダを新規作成する（VMware ソフトウェアの格納用）
パソコン上の適当な場所を選び、VMware ソフトウェアのインストール先とします。本実験では E ドライブの software フォルダ内に Vmware という名前のフォルダを作成し、仮想マシンのインストール先としました。インストール先とフォルダ名はお好みで選んでください（パスに日本語などの全角文字を含めないことをお勧めします）。
2. VMware のインストール
2.1 仮想マシンのソフトウェアパッケージを用意します。
VMware-workstation-full-17.5.0-22583795.exe ファイル
2.2 「VMware-workstation-full-17.5.0-22583795.exe」を右クリックし、「管理者として実行(A)」をクリックします。
2.3 「はい」をクリックします。
2.4 「次へ」をクリックします。
2.5 「拡張キーボードドライバ」にチェックを入れ、「次へ」をクリックします。
2.6 「次へ」をクリックすると「インストール」が表示されるので、「インストール」をクリックして完了するまで待ちます。
2.7 「VMware Workstation Pro」のアイコンをダブルクリックして起動し、正規に取得したライセンスキーを入力します。
（この手順は省略しました。Keil MDK 等は正規ライセンスまたは評価版をご利用ください。）
2. 仮想マシンの ubuntu システム設定
全体の流れ
仮想マシンで ubuntu システムを読み込む作業は、次の 3 ステップで行います。
- ディスク領域を確保します。
-
Ubuntu システムを移植します。イメージファイルを用意しているので、コピーするだけです。
-
VMware で Ubuntu システムを起動します。管理者権限で実行するよう設定すれば起動できます。
注意：少なくとも 70G のディスク容量が必要です。本実験では 80G のディスク容量を使用しています。
システムイメージの入手先
資料のダウンロード・技術サポートについては、HumansX株式会社までお問い合わせください。
システムイメージの格納場所
\導航小車資料備份\2.鏡像文件\虚拟機鏡像（ナビゲーションカー資料バックアップ\2.イメージファイル\仮想マシンイメージ）
注意：イメージファイルは zip 形式で保存されています。使用時は解凍してください。
操作手順
1. ディスクのパーティション分割（D ドライブから 80G の領域を確保）
ここでは、パソコンから専用のディスク領域を切り出して、ubuntu システムを個別に管理します。本実験ではパソコンの D ドライブから 80G のディスク領域を確保しました。パソコンの実際の状況に応じて分割してください。パソコンにディスクが 1 つ（ローカルディスク (C)）しかない場合は C ドライブから分割し、他のドライブに 80G 以上の空き容量がある場合はそのドライブを選んでもかまいません。
1.1 「PC」を開きます。任意のフォルダを開き、C ドライブに移動します。
1.2 「PC」を右クリックし、「管理」をクリックします。
「管理」をクリックすると、次の画面が表示されます。
1.3 「ディスクの管理」をクリックします。
1.4 「ボリューム (D)」を右クリックし、「ボリュームの縮小(H)」をクリックします。
「ボリュームの縮小(H)」をクリックすると、次の画面が表示されます。
1.5 「縮小する領域のサイズ (MB)(E)」に 81920 と入力します。
1.6 次に「縮小(S)」をクリックします。
次の画面が表示されます。
1.7 「80.00GB 未割り当て」を右クリックし、「新しいシンプルボリューム(I)」をクリックします。
「新しいシンプルボリューム(I)」をクリックすると、次の画面が表示されます。
1.8 「次へ(N)」をクリックします。
1.9 「次へ(N)」をクリックします（ここでは何も変更する必要はありません）。
1.10 「次へ(N)」をクリックします。下図の 1 ではドライブ文字をお好みで割り当てることも、システムが自動で割り当てた名前を使うこともできます。本実験ではシステムが自動で割り当てたドライブ文字は I でした。プルダウンで他の文字を選ぶこともできます。
「次へ(N)」をクリックすると、次の画面が表示されます。
1.11 「次へ(N)」をクリックします。
1.12 「完了」をクリックします。
1.13 ディスクが正常に作成されたか確認します。
上の画像が表示されれば、80G のディスクの作成は成功です。
2. Ubuntu22.04 システムの移植
- イメージファイルを用意し、パソコンの任意のドライブにコピーします。例：MX09_Vmware を I ドライブにコピーします。
3. VMware への Ubuntu22.04 システムの追加
3.1 仮想マシンを管理者権限で実行します。
方法 1：1 回だけ管理者権限で実行します。
方法 2：管理者権限を常に有効にします。ステップ 1：
ステップ 2：
以降、仮想マシンソフトウェアを開くと、デフォルトで管理者として実行されます。
3.2 管理者権限で VMware を開きます。
3.3 「ファイル」をクリックします。
3.4 「開く」をクリックします。
3.5 先ほど移植した Ubuntu イメージを選択します。
3.6 「MX09_Vmware」をダブルクリックします。
3.7 Unirobot22-04.vmx を選択して「開く」をクリックします。
3.8 「仮想マシンを起動」をクリックします。
3.9 次の画面が表示されるまで、仮想マシンの読み込みを待ちます。
3.10 「unirobot」をクリックし、パスワード unirobot を入力して Enter キーを押します。
3.11 読み込みを待ち、次の画面が表示されれば、仮想マシンへの Ubuntu22.04 システムの移植は成功です。
