構造本体設計 - 四輪駆動全方向メカナムホイールシャーシ

実験の目的

四輪駆動全方向メカナムホイールシャーシの構造設計を習得します。

構造の原理

1. 四輪駆動全方向メカナムホイールシャーシは、4 個の駆動用メカナムホイールと 1 個のサスペンション矩形フレームで構成されます。

2. 4 個の駆動用メカナムホイールは矩形の頂点に配置され、四輪四輪駆動差動シャーシの配置と似ています。

構造設計

1. 全方向メカナムホイールはメインローラーとサブローラーで構成され、両者は 45° の角度差で配置されています。メカナムホイールの動きは、メインローラーとサブローラーの 2 方向の運動の合成になります。ホイールの構造は下の左図のとおりです。メカナムホイールではメインローラーが駆動輪、サブローラーが従動輪となり、ホイールが回転すると実際の移動方向はサブローラーの方向になります（下の右図参照）。

メカナムホイールには向きがあるので注意してください。通常は 2 個 1 組で使用し、1 組のメカナムホイールのサブローラーは互いに 90° の向きになります。

2. 駆動用メカナムホイールの構成：DC ギアードモータ 1 個とメカナムホイール 1 個で構成されます。

3. 本章の実験 1 と実験 5 を参考に、DC モータブラケットを介して 4 個の駆動輪をサスペンション矩形フレームに接続し、四輪駆動差動シャーシの構造設計を完成させます。

各メカナムホイールのサブローラーの向きは、図と同じになるようにしてください。

構造の組立

3D モデル図

1. まず STP ファイルをダウンロードします：四輪駆動メカナムホイールシャーシSTP.rar

2. 次に、3D ビューアソフト（VariCAD Viewer）で STP ファイルを開きます。リンクをクリックしてソフトをダウンロードし、構造を確認してください。

構造データビューアソフトとリソースリンク【v3.0】

組立手順

1. サスペンションモジュールを組み立てます。

2. 単体モータモジュールを組み立てます。

3. 四輪駆動メカナムホイールシャーシを組み立てます。