ナビゲーションプロジェクトの設計フロー

設計フロー

ナビゲーションロボットは、四輪駆動全方向メカナムホイールシャーシ本体に LiDAR、メインコントロールボード、拡張ボードを取り付けたものを下位機とし、ノート PC またはデスクトップ PC を上位機として仮想マシンをインストールし、ubuntu イメージファイルを読み込みます。そのうえで LAN 内で上位機と下位機が通信します。詳細は下図を参照してください。

ヒント：画像をクリックすると拡大表示されます。

操作手順

上記の設計フローに基づいて、ナビゲーションプロジェクトをすばやく実現しましょう。

ステップ 1：ロボット本体に Arduino mega2560 プログラムを書き込みます。こちらをクリック：ナビゲーションロボットの下位機操作【V1.1】

ステップ 2：RDK X5 にシステムイメージを書き込みます。こちらをクリック：RDK X5 システムイメージの書き込み

ステップ 3：パソコンに仮想マシンをインストールし、システムイメージを読み込みます。こちらをクリック：パソコン側ソフトウェア環境の準備

ステップ 4：ロボットとパソコンを同じ LAN に接続し、無線接続します。こちらをクリック：ロボットの無線接続

ステップ 5：Gmapping アルゴリズムによるロボットの SLAM 地図作成とナビゲーションを実践します。こちらをクリック：

1 キーボードによる車両の操作​

2 車両の自己位置推定と地図作成（SLAM）

3 車両のナビゲーション（Navigation）

サポート窓口

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