ドキュメントロボットの無線接続
1. 準備
ルーターを 1 台用意し、次のような 2.4GHz のメインネットワークを作成します。
WiFi 名：uni_xiaomi
WiFi パスワード：unirobot
ROS や Ubuntu システムに詳しい場合は、他のネットワークを設定することもできます。ただし、UNI ロボットのシステムファイルに入ってネットワーク接続設定を変更する必要があります。
2. ロボットへのリモート接続
2.1 ルーターの管理画面でロボットの接続 IP アドレスを確認する
ブラウザを開き、ルーターのゲートウェイアドレス（通常はルーターの背面に記載されています）を入力して、ルーターの管理画面にログインします。
ルーターの管理画面で、uni ロボットという名前の IP アドレスを探します（下図参照）。
図の例では、ロボットの IP アドレスは 192.168.1.19 です。
2.2 仮想マシンの ROS_MASTER の IP アドレスを UNI-WR2 ロボットの IP アドレスに変更する
仮想マシンを開いてシステムに入ります。
設定ファイルを開きます。ターミナルを開いて次のように入力します：
gedit ~/.bashrc
ファイルを開き、末尾までスクロールして、下の赤枠の位置にロボットの IP アドレスを入力し、最後に「保存」をクリックします。
ターミナルを開き直し、次の情報が表示されれば UNI ロボットのネットワーク設定は完了です。
ROS_IP=192.168.1.99
ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.91:11311
ping コマンドで、ローカル IP と UNI-WR2 ロボットにそれぞれ ping を送ります。どちらも次のような画面が表示されれば、UNI-WR2 ロボットのネットワーク設定は完了です。
表示されない場合は、UNI-WR2 ロボットが正常に動作しているか、パソコンの WiFi が切断されていないかを確認してください。
3. VScode によるロボットのリモート制御
RDK_X5 ロボットへのリモートアクセス
ユーザー名：sunrise
パスワード：sunrise
- VScode を開きます。
- 接続を設定します。
1 をクリックして、リモート接続プラグインを開きます。
2 をクリックして、ホストへの接続を開始します。
3 をクリックして、新しい SSH ホストを追加します。
次の画面が表示されます。
続けて次のように入力します：ssh sunrise@192.168.1.19
Enter キーを押すと、次の画面が表示されます。
さらに Enter キーを押すと次の画面が表示されるので、「接続」をクリックします。
次の画面が表示されたら、「続行」をクリックします。
次の画面が表示されます。
UNI ロボットのパスワード sunrise を入力し、Enter キーを押します。
この手順では、パスワードを複数回入力する必要がある場合があります。
次の画面が表示されれば、UNI ロボットと仮想マシン uni の接続は成功です。
- キーボードで UNI ロボットをリモート操作します。
前の手順で開いた画面で次のように入力します：ros2 launch robot_driver robot_driver_launch.py
Enter キーを押すと、次の画面が表示されます。
その後、ターミナルを開いて次のように入力します：
ros2 run keyboard_control keyboard_control
Enter キーを押すと、次の画面が表示されます：
ここで、画面に表示されたコマンドのキーを押して、UNI ロボットを操作できるか試してみましょう。
UNI ロボットを正常に操作できない場合は、次の点を確認してください：
-
UNI ロボットに正常に電源が入っているか
-
UNI ロボットのネットワークが正常か
-
仮想マシンのネットワークが正常か
4. よくある質問（Q&A）
UNI-WR2 ロボットへのリモート接続では、次のような状況が発生することがあります。
4.1 ケース 1：以前に UNI ロボットへの接続に成功しており、UNI ロボットの IP アドレスも変わっていないが、開いた VScode が空の場合
下図のアイコンと項目を順番にクリックします。
下図の 4 の位置に UNI ロボットのパスワード uni を入力し、Enter キーを押します。
接続を待ちます。次の画面が表示された場合は、
ルーター上で UNI ロボットの名前が接続中と表示され、IP アドレスも変わっておらず、PC の WiFi も変わっていないことを確認したうえで、「再試行」をクリックします。このとき UNI-WR2 ロボットのログインパスワードを再入力するよう求められることがあるので、uni を入力して Enter キーを押し、しばらく待ちます。
最終的に接続に成功します。下図のように表示されれば接続成功です。
4.2 ケース 2：以前に UNI ロボットへの接続に成功しており、UNI ロボットの IP アドレスも変わっておらず、開いた VScode が以前に接続済みのものの場合
そのままパスワード uni を入力し、Enter キーを押して待ちます。
上図が表示されれば、PC から UNI-WR2 ロボットへのリモート接続は成功です。
ちょっとしたコツ：VScode のファイル画面を折りたたむことができます。下図の黄色い枠をクリックすると折りたたまれます。
4.3 ケース 3：UNI ロボットの IP アドレスが変わり、開いた VScode が空の場合
本ドキュメントの「3. VScode によるロボットのリモート制御」の内容に従って、新しく設定し直してください。
4.4 ケース 4：UNI ロボットの IP アドレスが変わり、開いた VScode が前回接続時の状態の場合
VScode の接続を待つと再試行するかどうかを尋ねられるので、保存せずにそのまま閉じてください。
その後、本ドキュメントの「3. VScode によるロボットのリモート制御」の内容に従って、新しく設定し直してください。