よくある質問（Q&A）

日本法人の HumansX 株式会社が、円建てで見積書・注文請書・納品書・請求書を発行します。輸送・通関・関税・国内配送もまとめて対応しますので、国内調達として処理いただけます。正規代理店であることを示す証明書の提出も可能です。

大学・研究機関の場合は、注文書の受領後に納品し、検収後のお振込みに対応しています（前払いは不要です）。電子契約サービスによる注文書にも対応します。企業のお客様の条件はお問い合わせください。

構成・台数・時期によって異なるため、お問い合わせフォームからご連絡ください。ご用途を伺ったうえで、最適な構成とお見積りをご案内します。

Wuji Hand 2・Wuji Glove の保証期間は納品日から 1 年間です。その他の製品はご契約時の条件によります。保証修理やメーカーとのやり取りは、HumansX が日本語で窓口を担当します。不具合の際は、症状の写真・動画とエラー表示を添えてご連絡ください。

オンラインでのデモや動画でのご紹介はいつでも可能です。実機での評価・デモ機のご用意は製品や時期によって異なります。多指ハンドのように破損リスクの高い製品は、使用シーンと必要な仕様を伺ったうえで、少数台のご購入による評価をご提案することがあります。まずはご相談ください。

はい、販売店経由でもご購入いただけます。ご希望の販売店がある場合はお知らせください。販売パートナーも募集しています。

はい。導入前のご相談から、セットアップ、ソフトウェアの使い方、トラブル対応まで、HumansX がメール・オンラインで日本語サポートを行います。現地でのセットアップや技術支援は、内容に応じて別途お見積りします。

公開している資料・ソフトウェアは ダウンロードセンター から入手できます。CAD・図面一式など申請制の資料は、資料申請フォーム からお申し込みください。内容を確認のうえ、ダウンロードリンク（有効期限 7 日間）をメールでお送りします。

Wuji Technology が開発した、20 自由度・全関節直接駆動の高器用性ロボットハンドです。腱やワイヤーを使わない直接駆動のため、伸びや切れによる故障が起きにくく、親指の対向動作や指の外転まで再現して、つまむ・ねじる・押すといった繊細な操作ができます。HumansX は日本正規代理店です。

20 軸を 1000 Hz で同時制御し、指先ピーク力は 12 N 以上、開閉速度は毎秒 4 回以上、関節バックラッシは 1° 未満です。サイズは約 180 × 80 × 40 mm、重量は約 800 g です。詳しくは 仕様 をご覧ください。

はい、片手 1 台からご注文いただけます。右手のみ・左手のみの複数台にも対応しています。

現行の最新版（Wuji Hand 2.2）を納品します。バージョンごとの違いは バージョンの識別と相違点 をご覧ください。

電源は 11〜13 V DC（公称 12 V）、定格 200 W 以上で、12 V 20 A の電源アダプターと XT30 延長ケーブルが付属します。通信は RJ45（100BASE-TX）の Ethernet で、固定 IP（左手 192.168.1.110、右手 192.168.1.111）を使用します。詳しくは 電気・ネットワーク統合 をご覧ください。

Python / C の SDK と CLI、ROS 2 にネイティブ対応しています。SDK は Linux と Apple シリコン搭載の Mac に対応し、サンプルは Python 3.10 以降で動作します。MuJoCo・Isaac Sim 向けに URDF / MJCF / USD のシミュレーションモデルも提供しています。

はい。手首の標準フランジに加えて、アダプターマウントとアダプターフランジが同梱されています。独自のアダプターを製作する場合は、手のひら取付インターフェースの STEP データと A3 寸法図面（wuji-description に収録）をご利用ください。双腕システムへの搭載は こちらのガイド をご覧ください。

はい。データグローブ「Wuji Glove」と組み合わせると、人の手の動きをリアルタイムにロボットハンドへ反映し、模倣学習用の操作データを収集できます。手順は Glove で Hand 2 を遠隔操作する をご覧ください。

メーカーは既存ユーザー向けのアップグレードオプションを検討しています。内容が確定しましたら、HumansX からご案内します。

電磁式（EMF）モーショントラッキングで指先の位置・姿勢と手全体の動きを記録し、手のひらから指腹までの触覚センサ（526 点）で接触の分布も同時に計測できるデータグローブです。Wuji Technology が開発し、HumansX が日本正規代理店として販売・サポートしています。

指の動きは電磁式トラッキングで各指 6 自由度、指先位置精度 2 mm 以下（RMS）、姿勢精度 5° 未満（RMS）です。触覚は計測範囲 0〜20 N、分解能 0.1 N、空間分解能 4 mm です。出力レートは 120 Hz、動作からデータ出力までの遅延は 10 ms 以下（有線）です。

Wuji Glove は左右 1 組での販売です。右手用が 2 つ必要な場合は、2 組でのご購入となります。

かかりません。Wuji Studio（可視化・記録）、Python SDK / CLI、ROS 2 パッケージはすべて無償で、ライセンス料・年間費用もありません。アップデートも無償で提供されます。

PC を 1 台（Ethernet ポートがない場合は市販の USB–LAN アダプター）と、USB Type-C（5 V / 1 A）の給電元（PC の USB ポートや市販の USB 電源アダプター）をご用意ください。SDK は Linux と Apple シリコン搭載の Mac に対応しています。

グローブ本体、データ収集ボード（アームバンド付き）、USB-C to Ethernet 電源アダプター、USB-C to USB-C ケーブル、USB-A to USB-C ケーブル、Ethernet ケーブルが含まれます。

はい。グローブ背面の EMF 送信機モジュールのカバーをめくると取付プレートがあり、アダプターを介してトラッカーを取り付けられます（アダプターの STEP データは技術ドキュメントに掲載）。電磁式のため、金属や強い磁性体は受信部から 3 cm 以上離してください。HTC VIVE Tracker 3.0 の取付方法は 図解ガイド をご覧ください。

はい。単体で各指の位置・姿勢と手全体の関節角度、触覚を記録できるため、ロボットと接続しなくても人の手の動作データを収集できます。データの記録・確認には Wuji Studio や Python SDK をご利用ください。

力（触覚）の精度と Wuji Hand 2 との遠隔操作を重視する場合は Wuji Glove、カメラと組み合わせた現場での動作分析やワイヤレスでの収録を重視する場合は LITCHI T1 Pro が向いています。

7 自由度の力制御アーム（Marvin Pro）× 2、Wuji Hand 2 × 2、頭部・手首のカメラ計 5 台、NVIDIA Jetson AGX Orin、架台で構成され、Wuji Glove と VR ヘッドセットで遠隔操作します。組立・キャリブレーション済みでお届けします。カメラ台数やエンドエフェクタ（グリッパー構成）は変更できます。

本体は 760 × 760 × 1,400 mm、約 100 kg で、商用電源で動作します（バッテリーなし）。屋内・周囲温度 0〜45℃・湿度 20〜80%（結露なし）の環境に設置してください。詳しくは 設置環境と開梱 をご覧ください。

HDF5 / RLDS / ROS bag / LeRobot（v3.0）に対応しています。腕・ハンド・5 台のカメラの映像を同じ時刻軸で記録し、Rerun で内容を確認できます。

VR ヘッドセットでロボットの頭部カメラ映像を見ながら、腕の動きはコントローラー、手指の動きは Wuji Glove で入力します。多指ハンド構成では、イネーブル操作を USB フットペダルに割り当てます。手順は 開梱から最初のデータ収集まで をご覧ください。

片腕あたり 6 kg（M6）または 5 kg（M6 Lite）です。繰り返し位置精度は ±0.03 mm、力の繰り返し精度は 0.15 N 以下です。

はい。運動制御 SDK（Python / C++）と制御用 PC ソフトウェア（Windows / Ubuntu）を提供しており、位置・インピーダンス・力制御、1 kHz のリアルタイムフィードバック、運動学・軌道計画などを利用できます。遠隔操作システムは ROS 2 ノードとして動作します。

はい。付け替えた後は、原点復帰してから負荷（ツール）同定を実行し、質量・重心・慣性のパラメータを更新してください。インピーダンス制御・力制御の精度に影響します。

T1 は IMU 方式で手の動きを記録するモデル（触覚センサなし）です。T1 Pro は無線 IMU グローブに手のひら全面の触覚センサ（368 点、30〜1500 g、200 Hz）を備え、11 個の IMU で静的姿勢精度 0.05° 以下を実現します。磁気センサを使わないため、モーターや大電流機器の近くでも安定して計測できます。

11 IMU による手指の関節・3 次元姿勢・両手の同期動作に加え、手のひら全面 368 点の触覚データを同時に記録できます。頭部装着型の LITCHI EGO と組み合わせれば、一人称視点の映像・深度まで同じ時間軸で取得できます。

はい。EGO 単体で一人称視点の RGB 映像・深度・IMU・音声を同期して記録できます。手の関節や触覚のデータも必要な場合は、T1 Pro との併用をおすすめします。

一人称映像・深度・慣性に加え、グローブで取得した手の動きと触覚を、同期誤差 1 ms 未満の同じ時間軸で記録できます。一人称カメラとの組み合わせで手指 21 関節の 3 次元姿勢推定にも対応し、模倣学習や VLA 向けのマルチモーダルデータを後処理の手間を抑えて構築できます。

映像は MP4、タイムスタンプは PTS CSV、慣性データは IMU CSV、音声は音声ファイルとして、収集タスク（セッション）ごとに自動で保存されます。USB・無線のどちらからでも取り出せます。

いいえ、すべて買い切りです。購入後は収録時間や回数の制限なくご利用いただけます。

HumansX のエンジニアが現場に伺い、機材の初期セットアップからデータ収録、各センサーのタイムスタンプ同期・アノテーションなどのデータ整備、品質チェックまでを一括で行います。費用は収録時間・作業者数・現場数に応じて個別にお見積りします。

Wuji Glove、LITCHI シリーズ（T1 / EGO）のどちらでも対応します。用途に合わせて最適な構成をご提案します。

はい。提携先が収録・整備した実世界の作業データ（累計 1,000 時間以上）をご提供できます。作業の種類やデータ形式はご要望を伺ってご案内します。

お打ち合わせでは画面共有でご覧いただけます。データのご提供は、評価目的に限った利用などを定めた秘密保持契約（NDA）の締結後となります。

身長 145 cm・31 自由度の高動的ヒューマノイドです。研究・開発やデモンストレーション用途に適しており、歩く・走る・跳ぶ・踊るといった動作を実機で実行できます。

本体重量は約 38 kg、最大移動速度は 4 m/s 以上、膝関節のピークトルクは 150 N·m、全身制御周期は 1000 Hz 超です。

はい。ROS 2 対応の制御フレームワーク、URDF モデル、強化学習のサンプルコードなどの開発リソースを HumansX からご提供しており、運動制御アルゴリズムの研究や実機検証に活用できます。

はい。外形図・CAD データ（STEP）や関節モジュールの図面は申請制でご提供しています。資料申請フォーム からお申し込みください。

はい。外観・センサー・計算ユニットのカスタマイズや、自社ブランドでの製品化にも対応しています。

HumansX が自社開発した、車輪型ヒューマノイドや自律移動ロボット向けのコンパクトなロボットベースです。人型上半身や双腕ロボット、協働アームを搭載するだけで、自律移動できる完成ロボットを構築できます。

サイズは W555 × D480 × H348 mm、定格積載は 90 kg、最高速度は 1.2 m/s、位置決め精度は ±5 cm です。24 V 30 Ah のリン酸鉄リチウムバッテリーで、定格負荷時 7 時間以上連続稼働します。LiDAR 2 基によるレーザー SLAM、障害物回避、自動充電を標準搭載しています。

はい。外観デザイン、機構、制御から試作まで一貫して対応します。試作は 1 台から承り、UX052 をベースにすることで短期間での開発が可能です。

不要です。RAI シリーズは制御ボードに Ubuntu / ROS 2 がプリインストールされています。RAI-P4 には 13 インチディスプレイ・キーボード・マウスが付属します。

RAI-P4 は卓上型のロボットアーム実習キットで、Linux・ROS 2・アーム制御・画像認識・大規模モデル応用を学べます。RAI-M4 は移動ベースとアームの複合型で、地図作成・自律ナビゲーション・物体把持まで学べます。初めての方は P4 から始めることが多いです。

はい。SSH やリモートデスクトップで操作できます。Wi-Fi にも対応しており、ルーターが同梱されています。ディスプレイ類を除いた構成も選べます。

はい。各キットの日本語オンラインマニュアルをこのナレッジベースで公開しています（環境構築、マシンビジョン、音声認識・LLM・音声合成、アーム制御など）。日本語でのメール・オンラインサポートもあります。