仕様

Wuji Hand 2 主な仕様

構造	能動自由度	20 DoF（各指4自由度）
	指の構成	完全対向・外転（左右）動作対応
	駆動方式	直接駆動回転関節（バックドライブ可能）
	外形寸法	約 180 × 80 × 40 mm
	質量	約 800 g（ソフトパッド・ケーブル含む、ベース除く）
	最小把持径	0 mm
センシング	指先力覚	多軸力・トルクセンシング
制御	制御周期	1000 Hz × 20軸
	制御モード	MIT 力・位置ハイブリッド制御
性能	指先ピーク力	≥ 12 N
	開閉速度	≥ 4 回/秒
	関節バックラッシ	< 1°
通信・電源	通信	EtherNet（100BASE-T / RJ45）
	動作電圧	12 V DC
ソフトウェア	対応環境	Python / C SDK、CLI、ROS 2、URDF / MJCF / USD

※ 仕様は量産モデルと異なる場合があります。最新の仕様は販売モデルに準じます。