キャリブレーションと設定

統合と開発

このページでは、デバイス側のキャリブレーションとパラメーター設定として、関節原点のキャリブレーション、デバイスパラメーターの書き込みと永続化、ユーザーデータおよびキャリブレーションデータの保存場所、ファームウェアと SDK のバージョン要件について説明します。インターフェースの定義については、SDK リファレンスを参照してください。コマンドライン操作については、Wuji CLI のドキュメントを参照してください。

関節原点のキャリブレーション

関節原点は、位置コマンドとフィードバックの基準を定めます。現在の物理的な位置を関節側の原点としてキャリブレーションするには、次のようにします。

hand.set_origin()                   # 手全体：すべての関節のユーザー原点を更新
hand.clear_origin()                 # 手全体：すべての関節のユーザー原点を消去
hand.set_origin(joints=mask)        # 任意：長さ 20 の 0/1 マスク。ビットが 1 の関節に適用

関節が動作中の場合、キャリブレーションは次の IDLE 状態まで待機します。先にハンドを無効化し、指が目標の姿勢で静止していることを確認してください。

原点と各関節の動作方向の対応関係については、原点と動作方向を参照してください。

プロトタイプにおける原点精度の限界については、ユーザー向け注意事項の関節原点のキャリブレーションを参照してください。

デバイスパラメーターと永続化

デバイスパラメーターは、フラッシュに書き込まれる永続パラメーターと、電源断でリセットされるランタイムパラメーターの 2 種類に分かれます。

パラメーター	インターフェース	永続化	反映タイミング
固定 IP	`hand.ip()`	あり	再起動後
トルク上限	`hand.effort_limit()`	なし	即時
MIT 制御パラメーター	`hand.mit_params()`	なし	即時
ユーザー原点	`hand.set_origin()`	あり	次の IDLE 時

ランタイムパラメーターは再起動後に工場出荷時のデフォルト値に戻ります。デフォルト値と安全な範囲については、パラメーターの安全上の上限を参照してください。

デバイス IP の変更

set は新しい IP をフラッシュに書き込みます。ファームウェアは稼働中の Ethernet スタックをホットスワップしないため、新しい IP は次回の再起動時に反映されます。一連の手順は、set → reboot → 新しい IP で再接続 → get で確認、となります。

hand.ip().set("192.168.1.201")
hand.reboot()
manager.disconnect_all()
# デバイスの再起動と Ethernet の起動を待つ（約 8 秒）
hand = manager.connect(address="192.168.1.201:50001", device_name="wuji_hand_2")
hand.ip().get()                    # → "192.168.1.201"

新しい IP は再起動後に反映されます。set はフラッシュへの書き込みのみを行い、稼働中の接続は変更しません。再起動前は、get は引き続き現在の IP を返します。

ユーザーデータとキャリブレーションデータ

Wuji SDK は、キャリブレーション結果とローカルデータをユーザーごとに分離します。デフォルトユーザー以外で使用する場合は、まず名前付きのプロファイルを作成して切り替えてください。キャリブレーション結果は現在のユーザーのプロファイルに保存され、直ちに有効になります。

ユーザー管理インターフェースとローカルデータのディレクトリ構成については、SDK ユーザー管理およびユーザーデータのエクスポートとインポートを参照してください。

Wuji CLI の設定エントリーポイント

コードを書かなくても、Wuji CLI を使えばターミナルから同様のパラメーターの読み書きやユーザー管理を行えます。

タスク	コマンド	ドキュメント
デバイスパラメーターの読み書き	`wuji param`	パラメーター
ユーザーの作成と切り替え	`wuji user`	ユーザー管理
ヘルスチェック	`wuji doctor`	Doctor
ファームウェアのアップグレード	`wuji upgrade`	ファームウェアのアップグレード

ファームウェアと SDK のバージョン要件

キャリブレーションおよびパラメーターのインターフェースには、必要な最低限のファームウェアおよび SDK のバージョンがあります。対応関係については、ハードウェアとソフトウェアの互換性マトリクスを参照してください。アップグレード手順については、クイックスタートのステップ 11：ファームウェアのアップグレードを参照してください。