電気・ネットワーク統合

ハードウェアおよびソフトウェアの統合

このページでは、Wuji Hand 2.2 の電源、ネットワーク設定、電源投入・遮断の手順、および接続の復旧について説明します。

本デバイスは公称 12 V DC 電源と、固定 IP による Ethernet リンクで動作します。電源投入・遮断の手順、複数デバイスのアドレス指定、接続切断からの復旧については、決められた規則があります。

電源

絶対に逆接続しないでください。ハンドの動作中は、電源ケーブルや通信ケーブルを絶対に抜き差ししないでください。本製品には過電圧・過電流保護機能がありますが、保護機能の作動を通常運用の一部として前提にしないでください。

外部インターフェースの形態と供給電圧範囲は、今後のバージョンで変更される予定です（XT30 + RJ45 の 2 本のケーブルによる直結構成ではなくなります）。統合設計には余裕を持たせてください。

以下の電気的データは現時点では未公開であり、今後追加される予定です：XT30 のピン極性図、動作時 / ピーク時 / 待機時の電力、突入電流・電源保護・ヒューズ・接地に関する推奨事項。

電源投入：まずデバイス側の XT30 を接続してから、アダプターを差し込みます。ステータスランプが青のブリージング（セルフチェック）から白のブリージング（準備完了）に変わったら接続します
電源遮断：動作を停止し、disable() を呼び出してデバイスが静止していることを確認してから、電源を切り、ケーブルを抜きます
ホットスワップ：通信ケーブル、電源ケーブルともにホットスワップには対応していません。誤って切断した場合は、以下のタイムアウト、切断、再接続に従ってください

本デバイスは固定 IP を使用し、DHCP には対応していません。工場出荷時のデフォルトアドレスは以下のとおりです。

コンピューターのネットワークアダプターを、同じサブネット内の固定 IP（192.168.1.50 など）に設定してください。デバイスの IP 変更の一連の手順（フラッシュへの書き込み、再起動による適用、新しいアドレスでの再接続）については、SDK リファレンスを参照してください。

複数のハンドが同じサブネットを共有する場合は、シリアル番号（sn）または左右の別（handedness）で接続してください。同じ左右の別のデバイスがネットワーク上に複数ある場合は sn を使用してください。そうしないと、呼び出し時に AmbiguousHandedness が発生します
複数のクライアントの同時接続（可視化ツール、記録スクリプト、アプリケーションがすべて接続された状態）はデフォルトの動作です（enable_bridge=True）。排他的なシングルクライアントモードに切り替えるには、Wuji SDK のデバイス接続を参照してください

接続パラメーター：ConnectOptions(timeout_ms=1000, retry_count=3)
有効化中の通信断：デバイスはモーターを停止し、故障を報告します。通信が復旧しても自動的に動作は再開されません。再度 enable() を呼び出してください（ファームウェア v2.1.0 以降）

接続を復旧するには：

ネットワークケーブルの両端とネットワーク機器を確認し、ホストとのリンクが復旧していることを確認します。
joint_diagnostics をサブスクライブしてアクティブなエラーコードを読み取り、WujiHand2.describe_error(code) でデコードして、報告された原因を取り除きます。
再度 enable() を呼び出し、ステータスランプが白の点灯に変わることを確認します。