バージョンの識別と互換性

はじめに

このページは両方のリビジョンに適用され、それぞれのドキュメントに掲載されています。Wuji Hand 2.1（ベータ版）のドキュメントについては、Wuji Hand 2.1 を参照してください。

デバイスのバージョンを識別する

まずシリアル番号を確認してください。5～7 桁目が A00 の場合、デバイスは Wuji Hand 2.1（ベータ版）です。5～7 桁目が A01 の場合、デバイスは Wuji Hand 2.2（ベータ版）です。

ハードウェアとソフトウェアの互換性マトリクス

コンポーネント	2.2（ベータ版）	2.1（ベータ版）
電源とインターフェース	11～13 V DC 入力（公称 12 V）。XT30 + RJ45 の 2 本ケーブル構成。ご使用上の注意を参照してください	12 V DC のみ。その他の電圧には対応していません。インターフェースは Wuji Hand 2.2（ベータ版）と同じです。ご使用上の注意を参照してください
ファームウェア	v2.0.0 以降、現行は v2.5.1	v1.2.4 のままで、今後の更新はありません
Wuji SDK	最新バージョンにアップグレード可能	最新バージョンにアップグレード可能ですが、一部の機能は利用できません（下記参照）
Wuji CLI	対応。ハードウェアリビジョンに合ったファームウェアパッケージを配信します	2.2（ベータ版）と同じ
Wuji Studio	アーカイブ済みで、今後のメンテナンスはありません。ファームウェアのアップグレードには Wuji CLI を使用してください	2.2（ベータ版）と同じ
シミュレーションモデル	`hand2/hand2_2/body/`、ROS 2 パッケージ `wuji_hand2_2_description`、モデル名 `wujihand2_2-{side}`、USD エントリ `wujihand2_2.usd`、さらに指先ソフトパッドのリンクが追加されています。2 つのパッケージ名が異なるため、両リビジョンを 1 つのワークスペースに共存させることができます。読み込みは Wuji Hand 2.1（ベータ版）と同じリンクで行えます。アセット一覧はモデルアセットにあります	`hand2/hand2_1/body/`、ROS 2 パッケージ `wuji_hand2_1_description`、モデル名 `wujihand2_1-{side}`。読み込み方法は取得と読み込みを参照してください
手の甲のステータスライト	対応。L0～L3 のレベル方式で、ファームウェア v2.2.0 以降が必要です（製品紹介を参照）	対応。優先度番号方式（対応するハードウェアロットが必要）

Wuji Hand 2.2（ベータ版）では、ファームウェアと Wuji SDK をあわせてアップグレードし、バージョン要件はそれぞれのリリースノートに従ってください。Wuji SDK のインターフェースは 2.2 と 2.1 の両方のデバイスで動作しますが、以下の機能はハードウェアに依存するため、2.1 デバイスではファームウェアと SDK をアップグレードしても利用できないか、動作が異なります。

手の甲のステータスライト

項目	2.2（ベータ版）	2.1（ベータ版）
点灯方式	L0～L3 のレベル方式	優先度番号方式
ハードウェアの前提条件	標準装備	対応するハードウェアロットが必要
ステータスライトのハードウェアがない場合	—	点灯せず、呼び出してもエラーは発生しません

Wuji Hand 2.2（ベータ版）のレベル方式には、ファームウェア v2.2.0 以降が必要です。各レベルの意味については、製品紹介の手の甲のステータスライトを参照してください。

内部フィールドの違い

Wuji Hand 2.1（ベータ版）では、Hand2CommSummary のデバイス内部フィールドはファームウェアのバージョンに依存します。具体的なバージョンの境界はまだ公開されておらず、今後の更新で公開される予定です。フィールドの定義については、SDK リファレンスのデータ型を参照してください。

Wuji Hand 2.1（ベータ版）で SDK をアップグレードした後の機能制限

手の甲のステータスライト：ステータスライトのハードウェアを持たないデバイスでは点灯しません