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付録
運用と付録
このページでは、Wuji Hand 2 のドキュメント全体に登場する用語（制御モード、安全動作、測定の規約）を定義します。
用語集
| 用語 | 説明 |
|---|---|
| MIT 力・位置ハイブリッド制御 | トルクを τ = Kp·(q_d − q) + Kd·(dq_d − dq) + τ_ff として計算し、位置、速度、トルクのフィードフォワードを組み合わせる制御モード |
| バックドライブ | 出力側から関節を逆方向に駆動できる性質。本製品のすべての軸はバックドライブ可能です |
| FOC | Field-oriented control（ベクトル制御）。モーターの駆動に使用されるベクトル制御方式です |
| 有効化／無効化 | 関節を、トルクを発生し制御可能な状態にする、またはその状態から外すこと |
| 非常停止 | ハンド全体を即座に停止させるソフトウェア上の動作で、マスクの指定は不要です |
| フォールトのクリア | 関節のフォールト状態を解除する動作で、エラーコードのクリアポリシーに従って適用されます |
| ユーザー原点 | 現在の物理的な位置を関節側のゼロ点として設定する、ユーザーレベルのキャリブレーション |
| 過電流保護（OCP） | 電流が上限を超えたときに作動するハードウェア保護機能 |
| 運用重量 | ソフトパッドと出力ケーブルを含み、ベースを除いたユニット全体の重量の定義 |