ドキュメント読み方ガイド
2.2 ベータ版
ハードウェア · ドキュメントWuji Hand 2 2.2 BETA触覚なし
推奨する読み進め方
バージョンの識別と安全準備から、組み込み、保守まで、各段階に沿って読み進めてください。
製品を知る
デバイスのバージョンを確認し、構造、インターフェース、現時点での機能範囲を確認します。
- バージョンの識別と互換性 — デバイスのバージョンを識別し、ハードウェア、ファームウェア、SDK、CLI の互換性を確認します
- 製品紹介 — 製品概要、仕様、構造、インターフェース、ステータスライト、同梱品
電源を入れる前に
プロトタイプを接続する前に、電源、機械操作、環境、ケーブルに関する要件を確認してください。
- ご使用上の注意 — 安全規則と現時点での機能範囲
接続と実行
クイックスタートに従って、シミュレーション、デバイス接続、最初の安全な動作、ファームウェアアップグレードを行います。
- クイックスタート — 開梱、ソフトウェアのセットアップ、実機の実行、最初の動作、製品をまたいだ遠隔操作
- Wuji CLI デバイス管理 — コードを書かずに、デバイスのスキャン、接続確認、対象の選択を行います
組み込みと開発
ハンドを取り付け、電源とネットワークを設定してから、ROS 2 経由で接続します。必要に応じてモデルアセットと読み込み手順を参照してください。
- 機械的な組み込み — 手首・手のひらへの取り付け、ソフトパッドの取り外し、負荷とケーブルの制限
- 電気・ネットワークの組み込み — 電源、投入順序、固定 IP、接続の復旧
- ROS 2 との統合 — ROS 2 経由で状態の読み取り、関節の制御、RViz でのモデル表示を行います
- モデルアセットと読み込み — モデルアセット、ルートリンク、MuJoCo・ROS 2・Isaac Sim での読み込み
- 制御ガイド — 単位、MIT 制御モード、関節一覧表、パラメータの安全制限
- キャリブレーションと設定 — 関節原点、デバイスパラメータ、IP 設定、バージョン要件
- SDK インターフェース — Wuji Hand 2 のデータストリームと制御インターフェース
- SDK 実践 — 実行可能なサブスクライブ、制御、スキャン、ログエクスポートのサンプル
運用と付録
復旧と定期点検には保守を、症状に基づく診断にはトラブルシューティングを参照してください。
- 保守 — 安全停止、故障からの復旧、お客様が保守できる範囲、点検、保管
- トラブルシューティング — 検出、接続、状態、関節、ファームウェアの問題を診断します
- 付録 — 制御モード、安全動作、測定規約の用語集
このバージョンの全ページ
変更履歴
Wuji Hand 2 の各コンポーネントのバージョン更新と変更内容
バージョンの識別と互換性
デバイスのバージョン識別と、ハードウェア、ファームウェア、SDK、CLI の互換性
製品紹介
仕様、構造、インターフェース、ステータスライト、同梱品
ご使用上の注意
電源、操作、環境、ケーブル保護、機能範囲
クイックスタート
シミュレーション、実機の実行、最初の動作、シャットダウン、ファームウェアアップグレード
機械的な組み込み
取り付けインターフェース、ソフトパッドの取り外し、負荷とケーブルの制限
電気・ネットワークの組み込み
電源、投入順序、ネットワーク設定、接続の復旧
ROS 2 との統合
ROS 2 経由での状態の読み取り、関節の制御、RViz でのモデル表示
モデルアセットと読み込み
モデルアセット、ルートリンク、読み込み手順
制御ガイド
単位、MIT 制御モード、関節一覧表、パラメータの安全制限
キャリブレーションと設定
関節原点、デバイスパラメータ、IP 設定、バージョン要件
SDK インターフェース
データストリーム、関節制御、デバイス操作、診断
SDK 実践
実行可能なサブスクライブ、制御、スキャン、ログエクスポートのサンプル
保守
故障からの復旧、お客様が保守できる範囲、点検、保管
トラブルシューティング
症状に基づくデバイスおよび実行時の診断
付録
制御、安全、測定に関する用語