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トラブルシューティング

運用と付録

このページでは、症状別の診断手順を説明します。デバイスの停止動作、非常停止とフォールトのクリア、メンテナンスと保管の要件については、メンテナンスを参照してください。SDK のインストール、接続、サブスクライブに関する問題については、Wuji SDK のトラブルシューティングを参照してください。

フォールトログの確認

接続後、SDK のターミナルで、自動的に記録されたフォールトコード、原因、推奨される対処方法を確認してください。~/.wuji/logs/error_codes.log には、コンポーネントごとのフォールトの変化とデバイス履歴の概要が保存されており、電源喪失前に保存された記録は現在のフォールトとは区別して表示されます。フォールトログを参照してください。個々の関節の状態をさらに詳しく調べるには、後述の joint_diagnostics を使用してください。

デバイスが検出されない

  1. 手の甲のステータスライトが点灯しているか確認してください。まったく点灯していない場合は、まず電源と XT30 電源コネクタを確認してください
  2. ネットワークケーブルの両端がしっかり差し込まれているか確認してください
  3. コンピューターのネットワークアダプターが、同じサブネットの固定 IP を使用していることを確認してください（デフォルトのサブネットは 192.168.1.x、クイックスタートを参照）
  4. デバイスの IP に ping を実行してください：左手は 192.168.1.110、右手は 192.168.1.111

コンピューターに複数のネットワークアダプターがある場合は、まず Wuji SDK を最新版にアップグレードし、他のアダプターを無効にしてから再試行してください。それでもデバイスが見つからない場合は、ログをエクスポートし、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください（ログのエクスポートとお問い合わせを参照）。

接続に失敗する、または IP が競合する

同じサブネット上に同じ左右種別のデバイスが 2 台あると、デフォルト IP が同じになるため競合します。

  1. まず 1 台のデバイスのみを接続してください
  2. SDK リファレンスに従って、いずれか 1 台の IP を変更してください
  3. 両方のデバイスを再びネットワークに接続し、シリアル番号（sn）で接続してください

同じ左右種別のデバイスが複数ネットワーク上にある場合、connect(handedness=...) は AmbiguousHandedness を発生させます。代わりに sn でデバイスを指定してください。

IP の競合がないにもかかわらず接続に失敗する場合は、別のプログラムがローカルポート 50001 を使用していないか確認し、Wuji SDK を最新版にアップグレードしてください。

ステータスライトが警告またはフォールトを示している

各レベルの意味については、製品紹介を参照してください。各パターンには次のように対処してください。

  • 黄の低速点滅（警告）：joint_diagnostics をサブスクライブしてアクティブなエラーコードを確認し、WujiHand2.describe_error(code) で解読してください。警告の多くは早期の注意喚起です。原因（冷却、配線、負荷）を取り除き、作業を続けてください。
  • 赤の低速点滅（フォールト）：フォールトのクリアと安全なリセットに従って、エラーコードを解読し、原因を取り除き、フォールトをクリアしてから、再度有効化してください。繰り返し発生する場合は、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。
  • 赤の点灯（重大）：デバイスの電源を入れ直してください。再発する場合はデバイスの使用を中止し、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせのうえ、修理に関する指示に従ってください。

有効化後に通信が途切れ、デバイスが停止する

  1. ネットワークケーブルの両端とネットワーク機器を確認し、ホストとのリンクが復旧したことを確認してください
  2. joint_diagnostics をサブスクライブしてアクティブなエラーコードを読み取り、WujiHand2.describe_error(code) で解読してから、報告された原因を取り除いてください。
  3. 再度 enable() を呼び出し、ステータスライトが白の点灯になることを確認してください

通信が復旧しても、デバイスが自動的に動作を再開することはありません。停止と復旧の動作の詳細については、通信喪失時の動作を参照してください。リンクが繰り返し途切れる場合は、後述のログのエクスポートとお問い合わせに従ってください。

関節がオフラインになっている（オンラインが 20 未満）

  1. hand.online_joints_count().get() でオンラインの関節数を確認してください
  2. joint_diagnostics ストリームをサブスクライブし、nid でオフラインの関節を特定してください
  3. 電源を切り、該当する指のフレキシブルケーブルとコネクタに緩みがないか確認してください
  4. コネクタを差し直し、電源を入れてセルフチェックを行ってください

1 本の指が故障しても他の関節の動作は止まらず、デバイスは警告を出し続けます。差し直しで改善しない場合、原因は通常ハードウェアにあり、指を丸ごと交換することで解決します。ユーザー自身で行えるメンテナンスについては、ユーザーによるメンテナンス範囲を参照してください。交換部品と交換手順はまだ提供されていないため、入手については HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。

有効化に失敗する

  1. joint_diagnostics ストリームをサブスクライブしてアクティブなエラーコードを確認し、WujiHand2.describe_error(code) で解読してください
  2. 返された clear_policy に応じて対処してください：
  • AutoClear：原因を取り除き、フォールトが自動的にクリアされるのを待ちます
  • ManualClear：原因を取り除き、clear_fault() を呼び出してから、再度有効化します
  • NonClearable：デバイスの電源を入れ直します。フォールトが再発する場合は、デバイスの使用を中止し、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください
  1. 再度 enable() を呼び出し、ステータスライトが白の点灯になることを確認してください

過熱または過電流のフォールト

  • 過熱：デバイスが冷却されて自動的に回復するのを待ってください。冷却を改善し、負荷またはデューティ比を下げてください
  • 過電流：負荷と配線を確認し、フォールトをクリアして再試行してください。繰り返し発生する場合は、モーターと負荷を確認してください。それでも再発する場合は、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください

エンコーダーの警告

  1. joint_diagnostics をサブスクライブし、警告を出した関節とそのエラーコードを確認してください。
  2. 電源を切り、該当関節周辺の配線と信号品質を確認し、関節の周囲に磁性体がないことを確認してください
  3. フォールトをクリアし、再度有効化して確認してください
  4. 警告が繰り返し発生する場合はハードウェアの問題です。HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください

ファームウェアのアップグレードに失敗する

  1. アップグレードツールのエラーメッセージに従ってください（ファームウェア v2.1.0 以降は詳細なエラーを報告しますが、それ以前のバージョンは概要のみを表示します）
  2. アップグレード中に電源が失われると、ファームウェアのデータが破損する可能性があります。フォールトをクリアして、再度アップグレードしてください
  3. アップグレードが繰り返し失敗する場合は、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください

アップグレードの手順については、Wuji CLI によるファームウェアアップグレードを参照してください。

ログのエクスポートとお問い合わせ

result = hand.export_flash_logs()
print(result["path"])      # エクスポートされた JSONL ファイルの絶対パス
print(result["frames"])    # エクスポートされたログレコード数

ログはデフォルトで ~/.wuji/logs にエクスポートされます。使い方の詳細については、SDK リファレンスを参照してください。デバイス本体には少なくとも 1 週間分の完全なログが保存されるため、それより古い事象はエクスポート前に再現する必要があります。

HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。お問い合わせの際は、以下を添えてください。

  • ログ一式
  • エラーコードとステータスライトのパターン
  • ファームウェアおよび SDK のバージョン
  • 再現手順
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