ドキュメント機械的統合
ハードウェア・ソフトウェア統合
このページでは、Wuji Hand 2 の取付インターフェース、ソフトパッドの取り外し、左右の違い、および負荷とケーブルの制限について説明します。
Wuji Hand 2 は、手首フランジまたは手のひらインターフェースを介してアームや治具に取り付けます。実現可能な取付設計は、取付寸法、左右の違い、負荷とケーブルの制限によって決まります。
手首取付インターフェース
手首には標準フランジが付属しており、さらにアダプターマウントとアダプターフランジが同梱されています（同梱品を参照）。これらの部品により、卓上での固定や一般的なフランジとの接合にそのまま対応できます。
手のひら取付インターフェース
手のひらの底面には、アーム側のアダプタープレートを加工するための標準取付インターフェースが設けられています。このインターフェースは左右のハンドで共通で、2.1 と 2.2 でも同一です。
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| ねじ穴 1 | M3×0.5 細目ねじ 6H、ねじ深さ 5.5 mm 超、⌀4（0/+0.05）座ぐり深さ 2.35 ± 0.03 |
| ねじ穴 2 および 3 | M4×0.5 細目ねじ 6H、ねじ深さ 4 mm 超、⌀7（0/+0.06）座ぐり深さ 1 mm |
| 基準 | 基準寸法 28.00（0/−0.05）および 5.15（+0.15/−0.05）で位置決め |
手のひら取付インターフェース（手のひらシェルとハーネス）の STEP アセンブリと、A3 判 1 ページの寸法図面は、wuji-description リポジトリに含まれています。入手方法については、手のひらインターフェースの STEP と図面を参照してください。
ソフトパッドの取り外しと再取り付け
ソフトパッドを取り外す、または再取り付けする前に、デバイスの電源を切ってください。
- 手のひらと親指の付け根（水かき部分）にあるプラスねじを外します。
- ハンドを平らに置き、5 本の指がすべて揃うまで親指を上方向に押します。
- 手のひらのソフトパッドが浮き上がり、アダプターマウントのねじが露出するまで、手のひらの樹脂部品を外側に押します。
- 分解する場合は、アダプターマウントのねじを外します。ソフトパッドを再取り付けするには、手のひらの樹脂部品を元の位置に押し戻し、手のひらと親指の付け根にある 2 本のねじを締めます。
左右のハンドの違い
左右のハンドは鏡像の部品で構成されており、モデルのメッシュも左右対称です。工場出荷時のデフォルト IP は左右で異なります（ネットワーク設定を参照）。
負荷とケーブルの制限
以下の統合上の制限値は現時点では提供されておらず、今後追加される予定です：手首の許容負荷、曲げモーメントおよび衝撃の制限、ケーブルの最小曲げ半径と引き出し方向、動作クリアランス、取付ねじの仕様と推奨締付トルク。統合設計を確定する前に、制限値について HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。
- 実際の用途に応じて、手首の負荷、曲げモーメント、衝撃を評価してください。制限値を確認するまでは、高負荷や衝撃を避けてください。
- 統合に必要なケーブルの曲げ半径、引き出し方向、動作クリアランスのための余裕を確保してください。
- ハンドは必ずソフトパッドとスキンを装着した状態で運転してください。指の表面に露出しているフレキシブルケーブルは破損しやすいため、メンテナンス時の作業は短時間にとどめ、傷が付かないよう保護してください（ご使用上の注意を参照）
- ロボットアームと組み合わせて運転する際の安全上の範囲については、メンテナンスを参照してください
手のひらインターフェースの STEP と図面
手のひら取付インターフェースの STEP と A3 寸法図面は、wuji-description リポジトリに含まれています。Beta 版のハンド全体の STEP アセンブリについては、wuji-description v2026.9.11 を使用してください。
| リソース | パスと用途 |
|---|---|
| 手のひら取付インターフェースの STEP | hand2/hand2_2/attachment/wuji-hand2-description-{left,right}-mount_hand2_2_step.STEP。手のひらシェルとワイヤーハーネスのみを含み、アーム側のカスタムアダプターや治具の加工に使用します |
| A3 寸法図面 | hand2/hand2_2/attachment/wuji-hand2-description-{left,right}-mount_hand2_2.pdf。カスタムアダプターをボルト締結するねじ穴の寸法を示しています。仕様は手のひら取付インターフェースに記載しています |
左右のファイルは互いに鏡像です。手のひら取付インターフェースのファイルは 2.2 と 2.1 で同一です。手のひら取付インターフェースはリビジョン間で変更されていないため、各ファイル名のバージョン表記は格納先のディレクトリに合わせているだけです。attachment/ は ROS 2 パッケージのルートである body/ の外にあるため、colcon ではインストールされません。