メンテナンス

運用と付録

このページでは、デバイス側の動作と保守について説明します。故障の重大度と停止動作、緊急停止と故障解除による復帰、関節動作時の危険区域と責任範囲、さらにユーザーが保守できる範囲、日常点検、保管および輸送の要件を扱います。症状から診断する場合は、トラブルシューティングを参照してください。

安全停止と故障からの復帰

故障の重大度によってデバイスの停止方法が決まります。また、通信断、緊急停止、故障解除によるリセット、危険区域、ロボットアームと組み合わせて運用する際の責任分担には、それぞれ決められた規約があります。

故障の重大度と停止動作

デバイスのエラーコードは WujiHand2.describe_error(code) で解読します。結果には重大度レベル（severity）と解除ポリシー（clear_policy）が含まれます。各重大度は次の停止動作に対応します。

重大度	停止動作	主な発生要因
`Warning`	停止せず、動作を継続	温度が上限に近づいている、エンコーダーのエラー率が上昇している、関節がストールしているなどの早期警告
`DeferredStop`	現在の動作の完了後に停止	通信タイムアウトや過熱など、秩序だった停止が必要な問題
`ImmediateStop`	即座に停止	低電圧または過電圧、過電流、ドライバーの故障、エンコーダーの故障
`Fatal`	停止し、解除不可	過電流の繰り返し、ハードウェアの損傷、電源投入時のセルフチェック失敗

解除ポリシーには 3 種類あります：AutoClear（原因が取り除かれると自動的に解除）、ManualClear（故障解除の呼び出しが必要）、NonClearable（電源の入れ直しが必要。再発する場合はデバイスの使用を中止）。

通信断時の動作

ハンドが有効化されている間にホストとの通信が途絶えると、デバイスはモーターを停止して故障を通知します。通信が回復しても自動的には動作を再開しないため、再度 enable() を呼び出してください（ファームウェア v2.1.0 以降）。

緊急停止

ソフトウェア緊急停止：hand.emergency_stop() は手全体を即座に停止させます。マスクは不要です
ハードウェア緊急停止インターフェース：このバージョンでは利用できません

ロボットアームと組み合わせて運用する場合は、ハンドの電源をアームの緊急停止回路に組み込むことを検討してください。具体的な配線方法はまだ提供されておらず、今後追加される予定です。

故障後のトルク状態

Warning ではデバイスは停止しないため、動作を継続します。DeferredStop、ImmediateStop、Fatal の故障によってデバイスが停止すると、関節は脱力状態になります。各レベルの意味については、上記の故障の重大度と停止動作を参照してください。ご使用のアプリケーションにおいて、把持している物体を落下させるリスクを評価してください。

故障の解除と安全なリセット

joint_diagnostics をサブスクライブしてアクティブなエラーコードを読み取り、info = describe_error(code) を呼び出します。
code が 0 の場合、アクティブな故障はありません。デバイスの監視を続けてください。
info が None の場合は、元のエラーコードを控えたうえで、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせいただき、対処方法をご確認ください。以下の故障解除の手順には進まないでください。
それ以外の場合は、info から cause と resolution を読み取り、通知された原因に対処します。
故障を解除します：AutoClear の場合は自動的に解除されるのを待ちます。ManualClear の場合は clear_fault() を呼び出します（特定の関節を対象にする場合は、必要に応じて 20 ビットのマスクを指定します）。
enable() で再度有効化し、ステータスランプが白色の点灯になることを確認します。
NonClearable（Fatal）の故障の場合は、デバイスの電源を入れ直します。故障が再発する場合は、デバイスの使用を中止し、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。

危険区域

挟み込み箇所：指と指の間、および関節部の隙間。ハンドは必ずソフトパッドとスキンを装着した状態で動作させ、ハンドが動いている間は近づかないでください
高温区域：手のひらのモーター部。高負荷での使用直後は直接触れないでください
ケーブル区域：指表面のフレキシブルケーブルおよび手首から出ているケーブル。引っかいたり引っ張ったりしないでください

ロボットアームと組み合わせて運用する際の安全上の責任

ハンドはアームの動作計画を認識しません。アーム側の衝突検知、速度制限、作業空間の隔離はインテグレーターの責任です
ハンド側は独自に過トルク、過熱、通信断に対する保護機能を備えており、衝撃検知イベントを記録します

責任分担の完全な内訳はまだ提供されておらず、今後追加される予定です。

メンテナンスと消耗品

スキン、ソフトパッド、指全体はユーザーが交換できますが、基板レベルの部品は交換できません。日常点検、保管、輸送、保証には、それぞれ固有の要件があります。

ユーザーが保守できる範囲

部品	ユーザーが行える作業	備考
スキン	ご自身で取り外しと交換が可能	ハンドは必ずスキンを装着した状態で動作させ、スキンなしで動作させないでください
爪	交換可能	—
ソフトパッド	交換可能	取り外しと再装着の手順については、機構的な統合を参照してください
指全体	デバイスの電源を切った状態で取り外し・交換が可能	各指は独立した機構および通信インターフェースを備えているため、指全体を交換できます。交換手順はまだ提供されていません
手のひらのメイン基板／ドライバー基板	分解しないでください	分解は保証に影響します。保証条件はまだ提供されていません

スキンやソフトパッドの取り外しまたは再装着の前に、デバイスの電源を切ってください。指表面のフレキシブルケーブルは壊れやすいため、作業中に引っかいたり押しつぶしたりしないでください（ご使用上の注意を参照）。

日常点検とメンテナンス間隔

毎日の使用前に点検してください：

目に見える損傷がなく、スキンが正しく装着されていること
ケーブルの損傷やコネクターのゆるみがないこと
電源投入時のセルフチェックに合格すること（ステータスランプが白色の呼吸点灯になること）

保管と輸送

保管：電源を切り、乾燥した環境で、指を平らに伸ばした状態で箱に入れて保管してください
輸送：高温、高湿、落下、積み重ね、振動の条件を想定して設計された純正の梱包材を使用してください

保証とサポート

保証範囲と修理手順はまだ提供されておらず、今後追加される予定です。試作機が損傷した場合は、直ちに HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。