モデルアセットと読み込み

ハードウェアとソフトウェアの統合

このページでは、Wuji Hand 2.2 のモデルアセット、ルートリンク、および MuJoCo、ROS 2、Isaac Sim でのモデルの読み込みについて説明します。

• ルートリンク：{l,r}_mount はアームフランジマウント（69 g）で、URDF、MJCF、USD の各モデルで共通です。手首シェルは {l,r}_wrist_fixed を介してこれに固定されています
• アクチュエーターの命名：{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}。解剖学的な名称との対応表は関節一覧表にあります

手首取付座標系とルートリンクの関係については、URDF の定義を正としてください。各モデル形式と利用可能な CAD アセットは、wuji-description リポジトリで提供されています。手のひら取付インターフェースの STEP データおよび寸法入り A3 図面については、機構的な統合を参照してください。

モデルアセット

このページでは、wuji-description v2026.10.12 で導入されたモデルディレクトリとパッケージ名を使用しています。

ソフトパッドの形状を含む剛体モデルを利用できます。変形体シミュレーションにはまだ対応していません。

モデルにはアームフランジマウントが含まれており、個別の _with_mount バリアントは提供されなくなりました。

モデル名は wujihand2_2-{side} で、USD のエントリーポイントは wujihand2_2.usd です。

要件

取得と読み込み

git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-description.git
cd wuji-description

MuJoCo：

# 右手
python -m mujoco.viewer --mjcf=hand2/hand2_2/body/mjcf/right.xml

# 左手
python -m mujoco.viewer --mjcf=hand2/hand2_2/body/mjcf/left.xml

MJCF の衝突形状は、各リンクメッシュの凸包です。メッシュを持つ 27 個のリンクが衝突判定の対象となり、モデル設定により 15 組のボディペアが除外されているため、指同士および指先と手のひらの接触は有効なまま維持されます。表示レイヤーは、group 1 が視覚形状、group 2 が衝突形状、group 3 が指先サイトです。

依存関係、description パッケージ、起動コマンドについては、ROS 2 との統合を参照してください。

Isaac Sim USD：

USD は、base、physics、robot、sensor の各サブレイヤーとロゴテクスチャで構成されるレイヤー構造のアセットです。各 usd/{left,right}/ ディレクトリの内容は、すべてそのまま保持してください。ルートプリムは wujihand2_2_{side} です。Play（再生）を選択すると、ドライブゲインによって現在の姿勢が保持されます。

URDF のプレビューには Rust/Cargo が必要です。urdf-viz のインストールガイドを参照してください。

URDF のプレビュー：

cargo install urdf-viz
urdf-viz hand2/hand2_2/body/urdf/right.urdf

検証

1. MuJoCo または URDF ビューアーが、メッシュの欠落なく開くことを確認します
2. モデルに 20 個の回転関節が表示されることを確認します
3. ディレクトリと ROS 2 パッケージ名が 2.2 に対応していることを確認します

モデルが読み込めれば、アセット、パス、可視化パイプラインが正常に機能していることが確認できます。ファームウェア、ネットワーク、センサー、実機制御の検証には、接続されたデバイスが必要です。