双腕システムで Wuji Hand 2 と Wuji Glove を使う

構成ガイド双腕データ収集システム

双腕データ収集システムの標準構成では、両腕の先端に Wuji Hand 2 を搭載し、Wuji Glove と VR で腕と手を同時に遠隔操作します。出荷時に組立・配線・ネットワーク設定を済ませてお届けします。このページでは全体の構成と、ハンドを後から取り付け・交換する場合の確認事項をまとめます。

必要なもの

はじめる前に、そろっているか確認します。

付属双腕システム（Marvin Pro × 2）

付属Wuji Hand 2 × 2標準構成では取付済み

付属Wuji Glove × 2

オプション（別売）コントローラーホルダー

HumansX に連絡 ↗

オプション（別売）USB フットペダル

HumansX に連絡 ↗

やること

1. 
   1

   全体の構成

   腕は VR、指はグローブで動かします。

2. 

   PC192.168.1.50

   

   HUB

   

   Hand L.110

   

   Hand R.111

   

   Glove L.100

   

   Glove R.101
   2

   手とグローブのアドレス

   すべて 192.168.1.x。腕と VR は 6.6.x。

3. 遠隔操作の入力設定

   入力デバイス多指ハンド

   イネーブルフットペダル

   モード増分
   3

   入力を「多指ハンド」に

   サービスを止めてから変更・保存。

   設定手順 →
4. 
   4

   グローブにコントローラー

   ホルダーで手の甲に固定。

5. 
   5

   踏んでいる間だけ動く

   ペダルで腕が追従、指はグローブから。

6. Terminal

   $ wuji devices

   # hand L/R ✓ glove L/R ✓
   6

   ハンドを交換したら

   認識を確認し、負荷同定をやり直す。

   負荷同定 →

ハンドの電源について

ハンドは 12 V・200 W 以上の専用電源です（アーム先端の 24 V とは別）。後から搭載・交換する場合は配線を HumansX にご確認ください。

詳しい手順