BXI Elf3 に多指ハンドを付け、PICO で遠隔操作する

組み合わせBXI Elf3PICO

ハンドの配線（CANFD）と、PICO を使った上半身テレオペレーションの構成をまとめます。

必要なもの

はじめる前に、そろっているか確認します。

付属BXI Elf3

HumansX にご相談多指ハンド（58 V 対応版）

HumansX に連絡 ↗

要購入PICO ヘッドセット

PICO 公式 ↗

要購入PICO Motion Tracker × 2

PICO 公式 ↗

無料ダウンロードXRoboToolkit

GitHub ↗

やること

1. 
   1

   ハンドをつなぐ

   左手は CAN5、右手は CAN6。

   配線の詳細 →
2. 58 V対応電圧を確認非対応のハンドは故障の原因
   2

   電圧を確認

   ロボットの電源電圧に対応した版だけ。

3. 

   PICOXRoboToolkit

   →

   

   BXI Elf3teleop Mod

   →

   

   ハンドCAN5 / CAN6
   3

   Mod を入れる

   com.bxi.upper_body_teleop で映像と双腕 IK が動きます。

   導入手順 →
4. 
   4

   トラッカーを脚に

   両脚に付けてボディトラッキングを校正。

5. 
   5

   接続して動かす

   ロボットの LAN IP に接続。まずシミュレーション、実機はガントリー付きでゆっくり。

関連ドキュメント