上半身テレオペレーション

com.bxi.upper_body_teleop は、Elf3 用の独立した Mod です。PICO 接続、MediaMTX、頭部カメラの RTSP 配信、Pinocchio による双腕 IK、およびそれらの実行時ライブラリを同梱しています。依存するのは com.bxi.basic_actions のみで、従来の bxi_teleop_v2 や個別の bringup ノードは不要です。

Mod：com.bxi.upper_body_teleop（導入ユーザー様に HumansX より提供します）
PICO クライアント：XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk

安全上の注意：実機で使用する前に、必ずシミュレーションで検証してください。ガントリー（吊り下げ架台）または同等の保護手段を使用し、腕の作業範囲から人や物を退避させ、非常停止をすぐに操作できる状態にしたうえで、ゆっくりとした小さな動きから始めてください。

インストール

Mod は、App の更新で上書きされない独立したディレクトリにインストールします。

sudo mkdir -p /opt/bxi/mods
sudo git clone <provided-repo-url> /opt/bxi/mods/com.bxi.upper_body_teleop

既存のチェックアウトを更新する場合：

cd /opt/bxi/mods/com.bxi.upper_body_teleop
git pull --ff-only

古いプロジェクトの組み込み mods または private_git_mods に同じ Mod がすでに含まれている場合は、バックアップを取ったうえで、スキャン対象外のディレクトリへ移動してください。同じ Mod ID のコピーが 2 つ存在すると起動できません。

起動

起動方法	プロジェクトディレクトリ	取り扱い
リモコン	`~/bxi_ws/bxi_rl_controller_ros2_example`	ソースツリーです。更新後はメインプロジェクトを再ビルドしてください。Mod は `/opt/bxi/mods` から読み込まれます。
App	`/opt/bxi/bxi_rl_controller_ros2_example`	App がダウンロードしたビルド済みツリーです。手動ビルドは不要です。Mod は `/opt/bxi/mods` から読み込まれます。

ロボットと通常の制御プログラムを起動します。com.bxi.upper_body_teleop/upper_body_teleop 状態に入ると、Mod のノードが自動的に起動します。従来の elf3_arm_bringup_nohand.launch.py、pico_bxi_server、bxi_teleop_v2 の各スクリプトを別途実行しないでください。

PICO の接続とキャリブレーション

PICO の接続およびボディトラッキングのキャリブレーションは、Sonic と同じ手順で行います。

両脚に Motion Tracker を 1 つずつ、ボタン／インジケーター側を上に向けて固定し、電源を入れます。
PICO のホーム画面で Motion Tracker を開き、2 つのトラッカーが接続されていることを確認してから Start Calibration を選択し、ガイドに従って手順を完了します。
Adjust Floor を選択し、仮想の床面を実際の床面に合わせます。
XRoboToolkit を開き、Network → PC Service からロボットの LAN IP を指定して接続します。
以下の設定を確認します。

セクション項目設定

Tracking Head 選択

Tracking Controller 選択

PICO Motion Tracker Mode Full-body

PICO Motion Tracker High-Acc 選択

PICO Motion Tracker Num 2

Data & Control Send 選択
Network のステータスが WORKING であり、ログにエラーが連続して出ていないことを確認します。その後、Mod の状態に入り、ボタンによるキャリブレーションを行います。

セクション	項目	設定
Tracking	`Head`	選択
Tracking	`Controller`	選択
PICO Motion Tracker	`Mode`	`Full-body`
PICO Motion Tracker	`High-Acc`	選択
PICO Motion Tracker	`Num`	`2`
Data & Control	`Send`	選択

操作方法

normal 状態から、リモコンで LB + LT + X（btn_10=17）を押して上半身テレオペレーションに入ります。
PICO で Body Tracking、Controller、Send を有効にし、XRoboToolkit が WORKING と表示していることを確認します。
標準の直立姿勢を保ったまま A+B+X+Y を押してキャリブレーションします。キャリブレーションに成功すると自動的に POSE に入ります。A+X の操作は不要です。
左または右のグリップを握ると、対応する腕の操作を引き継ぎます。グリップを離すと、その腕は PD による立位姿勢へ滑らかに戻ります。
左右のトリガーで、対応するグリッパーを操作します。状態に入るたびに、グリッパーの低速リミットキャリブレーションが実行されます。
再度 A+B+X+Y を押すと再キャリブレーションします。キャリブレーション中は両腕が PD 姿勢に戻ります。
終了する際は、標準のシステムイベントで normal、PD brake、recover、zero-torque のいずれかへ移行します。

A+X による追従モードの切り替えは廃止されました。PICO との接続が一時的に切れた場合、下半身は歩容ポリシーによる制御を継続し、両腕は PD 姿勢を保持します。

映像配信

MediaMTX と頭部カメラノードは Mod によって管理されます。デフォルトの URL は rtsp://<robot-ip>:2212/video です。同じ LAN 上の PICO アプリでこのアドレスを選択してください。映像用のスクリプトを別途実行する必要はありません。

動作確認とトラブルシューティング

ログに mediamtx_server、head_camera_rtsp、pico_manager、arm_ik_bridge が自動的に起動したことが表示されること
A+B+X+Y で POSE に入り、グリップを握った側の腕がコントローラーに追従すること
トリガーでグリッパーを操作でき、状態を抜けると子プロセスが停止すること

Mod ID の重複エラーが出た場合は、/opt/bxi/mods/com.bxi.upper_body_teleop のみを残し、古いプロジェクト内のコピーをスキャン対象外のディレクトリへ移動してください。PICO からデータが届かない場合は、ヘッドセットをスリープから復帰させ、Body Tracking と Send を有効にして、WORKING と表示されていることを確認してください。