制御システム構成

フルスタックのオープンアーキテクチャを採用しています。

ソフトウェア構成

制御ポリシー（強化学習など）

ROS 2 ノード（ハードウェア管理：モーター / PCIe）

ユーザー定義ミドルウェア（任意）

シミュレーター（MuJoCo）

ロボット実機

モーター：CAN FD / MIT 制御、各種センサー

31 基の関節モーターは 5 本の CAN FD バスに分かれ、各バスが一つの部位に対応します。

バス	インターフェース	部位	モーター数
0	CANFD_0	腰・首	5
1	CANFD_1	左脚	6
2	CANFD_2	右脚	6
3	CANFD_3	左腕	7
4	CANFD_4	右腕	7

関節インデックス	関節名	CAN バス	CAN ID
0	waist_y_joint	0	1
1	waist_x_joint	0	2
2	waist_z_joint	0	3
3	l_hip_y_joint	1	1
4	l_hip_x_joint	1	2
5	l_hip_z_joint	1	3
6	l_knee_y_joint	1	4
7	l_ankle_y_joint	1	5
8	l_ankle_x_joint	1	6
9	r_hip_y_joint	2	1
10	r_hip_x_joint	2	2
11	r_hip_z_joint	2	3
12	r_knee_y_joint	2	4
13	r_ankle_y_joint	2	5
14	r_ankle_x_joint	2	6
15	l_shoulder_y_joint	3	1
16	l_shoulder_x_joint	3	2
17	l_shoulder_z_joint	3	3
18	l_elbow_y_joint	3	4
19	l_wrist_x_joint	3	5
20	l_wrist_y_joint	3	6
21	l_wrist_z_joint	3	7
22	r_shoulder_y_joint	4	1
23	r_shoulder_x_joint	4	2
24	r_shoulder_z_joint	4	3
25	r_elbow_y_joint	4	4
26	r_wrist_x_joint	4	5
27	r_wrist_y_joint	4	6
28	r_wrist_z_joint	4	7
29	neck_z_joint	0	4
30	neck_y_joint	0	5

制御システムは ROS 2（DDS）上に構築されています。同じ Domain ID のノード同士は通信でき、異なる Domain ID のノードは分離されます。同一ネットワークに複数台のロボットやデバッグ用 PC がある場合は、ロボットごとに固有の Domain ID を割り当ててください。

ゲームパッドで起動した場合：ROS_DOMAIN_ID ＝世代番号 × 10 ＋機体シリアル番号。Elf3 は第 3 世代のため 30 ＋シリアル番号（例：elf3-15 → 45）。
アプリで起動した場合：ROS_DOMAIN_ID は 22 に固定。
設定は環境変数 export ROS_DOMAIN_ID=<値> で行い、起動時に自動適用する場合は ~/.bashrc に追記します。
推奨範囲は 0〜101。開発用 PC もロボットと同じ値に設定し、変更後は関連する ROS 2 ノードを再起動してください。