ドキュメント関節モジュール
ヒューマノイド専用の中空遊星関節モジュールです。全モデル共通：定格電圧 24〜58 V、無負荷回転数 200 RPM、定格出力回転数 100 RPM、減速比 19.5、通信 CAN / CAN FD（MIT プロトコル互換）、トルク / 速度 / 位置の混合制御、クロスローラーベアリング、デュアルアブソリュートエンコーダー（入力側 16 bit 磁気式、出力側 誘導式）。
| モデル | 取付外径 (mm) | 高さ (mm) | 中空径 (mm) | 定格トルク (N·m) | ピークトルク (N·m) | ピーク相電流 (A rms) | 慣性 (kg·m²) | 質量 (kg) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| BXI5014-19 | 64.00 | 66.50 | 6 | 7 | 25 | 17 | 0.00424198 | 0.5 |
| BXI5018-19 | 64.00 | 70.50 | 6 | 11 | 35 | 22 | 0.00524292 | 0.55 |
| BXI7010-19 | 81.00 | 68.00 | 9 | 15 | 48 | 40 | 0.0137351 | 0.8 |
| BXI8515-19 | 99.00 | 73.00 | 10 | 40 | 150 | 125 | 0.044688 | 1.4 |
使用部位：BXI5014-19 は首・肩（Z）・手首、BXI5018-19 は足首、BXI7010-19 は腰（Y/X）・股関節（Z）・肩（Y/X）・肘、BXI8515-19 は腰（Z）・股関節（Y/X）・膝。
数値は理論値で、実際の使用条件により異なる場合があります。外形図・トルク特性曲線は申請制でご提供します。関節モジュール単体のご購入もご相談ください。