ハードウェア構成
BXI Elf3 は身長 1.45 m の中型ヒューマノイドロボットです。同程度の身長の人に近い運動パラメータを持ち、高い動的性能とオープンな開発環境を前提に設計されています。
主な特長
高い動的性能全身 31 基の中空遊星関節モーターにより、走る・跳ぶ・バク宙・パルクールなどの動作が可能
骨格型の軽量設計重量を最小化。外装シェルを取り付けて外観を変えたり、追加機器を搭載したりできます
高い信頼性中空配線でハーネスを大幅に削減。転倒に強い設計
高速バスPCIe–CAN FD により全身制御周期 1,000 Hz 超
ホットスワップ対応バッテリー電源を切らずにバッテリー交換でき、連続運用が可能
オープンな開発インターフェースCAN FD・MIT プロトコルによるモーター直接制御、ROS 2 SDK、MuJoCo シミュレーションへのワンクリック展開
外形・運動性能
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 全高 | 1,450 mm |
| 全幅 | 450 mm |
| 奥行 | 280 mm |
| 大腿長 / 下腿長 | 320 mm / 320 mm |
| 上腕長 / 前腕長 | 240 mm / 240 mm |
| 総重量 | 約 38 kg |
| 最大速度 | 4 m/s 以上（約 13 km/h） |
| 腕の可搬質量 | 腕を伸ばした状態 5 kg、肘を支えた状態 10 kg（各 10 回連続） |
自由度
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 総自由度 | 31（首 2 自由度を含む） |
| 脚（片側） | 6（股関節 XYZ ×3＋膝 Y ×1＋足首 XY ×2） |
| 腕（片側） | 7（肩 YXZ ×3＋肘 Y ×1＋手首 XYZ ×3） |
| 関節モーター | 中空遊星シリーズ |
電源
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 最大電圧 | 58.8 V |
| 定格電流 | 50 A |
| 最大電流 | > 100 A |
| バッテリー | 518 Wh リチウム |
| 稼働時間 | 歩行で約 1 時間 |
| ホットスワップ | 対応 |
制御通信
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 通信アーキテクチャ | PCIe–CAN FD、FPGA |
| システム制御周期 | > 1,000 Hz |
演算ユニット
| 項目 | 仕様 |
|---|
| CPU | Intel Core i7-1370P（第13世代、14 コア / 20 スレッド、最大 5.2 GHz） |
| メモリ | 16 GB DDR4 3200 MHz |
| ストレージ | 512 GB |
| GPU（内蔵） | Intel Iris Xe Graphics（96 EU） |
| GPU / NPU（拡張） | NVIDIA Jetson シリーズに対応（オプションまたはお客様による搭載） |
IMU
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 動作電圧 | 3.3〜5.5 V |
| 動作温度 | −40〜85 ℃ |
| インターフェース | UART / CAN |
| 加速度 | ±12 g（分解能 0.001 g） |
| ジャイロ | ±2,000 °/s（分解能 0.001 °/s） |
| 地磁気 | ±8 Gs（分解能 0.25 mg） |
| 気圧 | 300〜1,100 hPa（分解能 0.06 Pa） |
センサー・周辺機器
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 深度カメラ | Intel RealSense D435i |
| LiDAR | オプション（Livox Mid-360） |
| マイク | 8 チャンネル全指向性マイクアレイ |
| スピーカー | アクティブスピーカー（DC 5 V） |
| Wi-Fi / Bluetooth | 搭載 |
ソフトウェア
| 項目 | 仕様 |
|---|
| OS | Ubuntu 22.04 |
| モーターインターフェース | CAN FD SDK、MIT プロトコル（トルク / 位置 / 速度 / 温度） |
| ロボットフレームワーク | ROS 2 ベースのハードウェア制御ノード SDK |
| シミュレーション | MuJoCo ベースの強化学習トレーニング・展開フレームワーク |
| プリインストール | 平地での歩行・走行 |
| URDF | 提供 |
付属品
| 品目 | 備考 |
|---|
| 多指ハンド | 有償オプション |
| ゲームパッド（Xbox 互換） | 付属 |
| タブレット操作アプリ | 付属 |
ドキュメント