全身関節パラメータ

全身 31 関節の可動範囲・ピークトルク・慣性です。ピーク速度は全関節 20 rad/s です。モーターの詳細は「関節モジュール」をご覧ください。

関節	モーター	最小 (rad)	最大 (rad)	ピークトルク (N·m)	慣性 (kg·m²)
waist_y_joint	BXI7010-19 ×2	-0.5236	0.5236	90	0.0274702
waist_x_joint	BXI7010-19 ×2	-0.2618	0.2618	100	0.0412054
waist_z_joint	BXI8515-19	-2.8798	2.8798	150	0.044688
l_hip_y_joint	BXI8515-19	-2.8798	2.8798	150	0.044688
l_hip_x_joint	BXI8515-19	-0.48869	3.0543	150	0.044688
l_hip_z_joint	BXI7010-19	-2.8798	2.8798	45	0.0137351
l_knee_y_joint	BXI8515-19	-0.087266	2.618	150	0.044688
l_ankle_y_joint	BXI5018-19 ×2	-0.87266	0.7854	40	0.00848397
l_ankle_x_joint	BXI5018-19 ×2	-0.34907	0.34907	15	0.00551458
r_hip_y_joint	BXI8515-19	-2.8798	2.8798	150	0.044688
r_hip_x_joint	BXI8515-19	-3.0543	0.48869	150	0.044688
r_hip_z_joint	BXI7010-19	-2.8798	2.8798	45	0.0137351
r_knee_y_joint	BXI8515-19	-0.087266	2.618	150	0.044688
r_ankle_y_joint	BXI5018-19 ×2	-0.87266	0.7854	40	0.00848397
r_ankle_x_joint	BXI5018-19 ×2	-0.34907	0.34907	15	0.00551458
l_shoulder_y_joint	BXI7010-19	-2.8798	2.8798	45	0.0137351
l_shoulder_x_joint	BXI7010-19	-0.34907	3.0543	45	0.0137351
l_shoulder_z_joint	BXI5014-19	-2.8798	2.8798	21	0.00424198
l_elbow_y_joint	BXI7010-19	-0.95993	1.6581	45	0.0137351
l_wrist_x_joint	BXI5014-19	-2.8798	2.8798	21	0.00424198
l_wrist_y_joint	BXI5014-19	-1.309	1.309	21	0.00424198
l_wrist_z_joint	BXI5014-19	-0.7854	0.7854	21	0.00424198
r_shoulder_y_joint	BXI7010-19	-2.8798	2.8798	45	0.0137351
r_shoulder_x_joint	BXI7010-19	-3.0543	0.34907	45	0.0137351
r_shoulder_z_joint	BXI5014-19	-2.8798	2.8798	21	0.00424198
r_elbow_y_joint	BXI7010-19	-0.95993	1.6581	45	0.0137351
r_wrist_x_joint	BXI5014-19	-2.8798	2.8798	21	0.00424198
r_wrist_y_joint	BXI5014-19	-1.309	1.309	21	0.00424198
r_wrist_z_joint	BXI5014-19	-0.7854	0.7854	21	0.00424198
neck_z_joint	BXI5014-19	-1.57	1.57	21	0.00424198
neck_y_joint	BXI5014-19	-0.7854	0.7854	21	0.00424198