ドキュメント制御モードと基本操作
アームは関節トルクセンサーによる力制御に対応しており、用途に応じて次の制御モードを切り替えて使用します。
| モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御 | 関節角度・直交座標の目標位置へ移動。MoveJ / MoveL に対応 |
| 関節インピーダンス制御 | 関節ごとの剛性・減衰を設定し、柔らかい動作を実現 |
| 直交インピーダンス制御 | ベース座標系での剛性・減衰を設定。接触を伴う作業向け |
| 力制御（直交インピーダンス＋力） | 指定方向に一定の力をかける力位置混合制御 |
| ダイレクトティーチ（関節 / 直交） | 手でアームを動かして姿勢を教示 |
| PVT モード | 位置・速度・時間の軌跡データを再生 |
ツール（負荷）同定
グリッパーやハンドを交換した場合は、原点復帰後に PVT モードで同定用軌跡を実行し、負荷の質量・重心・慣性を同定してください。インピーダンス・力制御の精度に影響します。
異常時の操作
- サーボのエラークリア、エラーコードの取得、関節モーターのソフトリセットは制御ソフトウェアから行えます。
- 非常停止ボタンを押すと全軸が停止し、ブレーキが掛かります。
- ブレーキの強制解除はアームが落下するおそれがあるため、必ずアームを支えた状態で、手順書に従って行ってください。
ご注意：IP アドレス、負荷、剛性、減衰、Home 位置、TCP オフセットを変更する前に、元の設定ファイルを必ずバックアップしてください。