ドキュメントSDK・ソフトウェア
導入ユーザー様には、制御・監視・プログラミング用の運動制御 SDK（Python / C++）と、制御用 PC ソフトウェア（Windows / Ubuntu 対応）を提供しています。SDK は低レベル通信をラップし、次の機能を提供します。
| モジュール | 内容 |
|---|---|
| システム管理 | コントローラーの接続・切断、ログレベル設定、再起動、ファームウェア更新、ファイル転送 |
| 状態遷移 | 位置、インピーダンス（関節 / 直交 / 力）、ダイレクトティーチの各モードの切替 |
| リアルタイムフィードバック | 1 kHz の関節位置・速度・トルク・IMU・力覚データ、500 Hz の設定・診断データ |
| パラメータ管理 | 名前指定による整数・浮動小数・文字列パラメータの読み書き |
| 先端通信 | CAN FD / RS-485 による先端デバイスとのデータ送受信 |
| ハードウェア設定 | ブレーキのロック / 解除、エンコーダーオフセットのリセット |
| 運動指令 | 非常停止、関節位置指令、力・トルク制御、速度スケール、剛性・減衰調整 |
| 運動学・軌道計画 | 順・逆運動学、ヤコビアン、ツール変換、MoveJ / MoveL、多区間の直交軌道計画 |
| 動力学同定 | 記録データからの負荷質量・重心・慣性の同定 |
- コントローラーと SDK は、メジャー・マイナーバージョンが一致していれば接続できます。
- SDK 付属のデモや剛性・減衰の値は参考値です。実運用時はお客様の環境に合わせて調整してください。
- 遠隔操作システムは ROS 2 ノードとして動作し、既存の ROS 2 環境と連携できます。