動作の再生

1. 実行環境：ターミナルで以下のコマンドを実行します

conda activate lerobot

2. プログラムフォルダに移動します。ターミナルで以下のコマンドを入力します

cd lerobot-develop/lerobot-main

3. 以下のコマンドを実行すると、以前収集したデータを再生できます：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=so100 \
--control.type=replay \
--control.fps=30 \
--control.repo_id=/home/sunrise/lerobot-develop/lerobot-main/datasets/so100_test1 \
--control.episode=0

パラメータの説明：

4. 再生の開始

スクリプトを実行すると、ターミナルが一瞬止まったように見えます。10 秒余り待つと、ロボットアームが以前収集したデータの 1 つを再現します。

よくある問題と解決方法

問題 1： 動作再生スクリプトの実行時に以下の問題が発生する場合

原因：

datasets のバージョンの問題によるものです。

解決方法：

ターミナルでインストールコマンドを実行します。

pip uninstall datasets pip install datasets==3.6.0

説明ファイル内の該当バージョンを置き換えます。

以下のパスにある pyproject.toml ファイルを探します。

以下のコマンドでこのファイルを開きます。

sudo micro pyproject.toml

datasets>=2.19.0,<4.4.1

datasets のインストール時に以下のエラーが発生する場合：

  WARNING: The script tqdm is installed in '/home/sunrise/.local/bin' which is not on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.
  WARNING: The script normalizer is installed in '/home/sunrise/.local/bin' which is not on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.
  WARNING: The script httpx is installed in '/home/sunrise/.local/bin' which is not on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.
  WARNING: The scripts hf and tiny-agents are installed in '/home/sunrise/.local/bin' which is not on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.
  WARNING: The script datasets-cli is installed in '/home/sunrise/.local/bin' which is not on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location.

以下の手順を参考に PATH を設定してください。

sudo micro ~/.bashrc

以下の行を bashrc ファイルの最終行に追加してから、環境変数を設定します。

export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"

source ~/.bashrc