ロボットアームのキャリブレーション

実行環境：ターミナルで以下のコマンドを実行します

conda activate lerobot

プログラムフォルダに移動します。ターミナルで以下のコマンドを入力します

cd lerobot-develop/lerobot-main

以前のキャリブレーションファイルを削除します。コマンドは以下のとおりです。

注意：再キャリブレーションを行う場合は、~/lerobot-develop/lerobot-main/.cache にある calibration フォルダを削除する必要があります。削除しないとエラーになります。

sudo rm -rf ~/lerobot-develop/lerobot-main/.cache/calibration

ロボットアームの電源を入れ、キャリブレーションコマンドを実行します：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so100 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_follower"]'

注意：

1. キャリブレーションは必ずロボットアームの電源を入れた状態で行ってください。

2. リーダーアームとフォロワーアームのどちらを先にキャリブレーションするかは、CLI（ターミナルウィンドウ）の出力で確認してください。絶対に混同しないでください。

3. USB ポートの順序は、以前の設定ファイルの内容と一致させる必要があります。

キャリブレーション姿勢は 3 つあります：

zero：ターンテーブルは動かさず、すべての関節を平行にし、手首は動かさず、グリッパーを閉じた状態。

rotated target：ターンテーブルを右に 90 度回し、第 1 リンクを机に対して垂直、第 2 リンクを机に対して平行、手首を机に対して垂直にし、グリッパー／グリップを右に 90 度回してグリッパーを開いた状態。

リセット姿勢：ターンテーブルを正面に向け、上腕と前腕を自然に折りたたみ、グリッパー（グリップ）を自然に前方へ向けた状態。

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