1. マシンビジョンの基礎概要

RDK X5 ハードウェアプラットフォームをベースとしたマシンビジョンの応用で、ROS2 と Opencv を組み合わせて色認識と形状認識を行います。

​システム要件

• ハードウェア：RDK X5 開発ボードまたは互換性のある ARM アーキテクチャプロセッサ
• OS：Ubuntu 22.04
• 通信フレームワーク：ROS2 Humble 以降
• Python：3.8+
• ライブラリ：OpenCV 4.x
• 周辺機器：USB カメラ
• メモリ：2GB RAM 以上
• ストレージ：3GB 以上の空き容量

ディレクトリ構成

opencv_ws
├─build                     #编译中间文件目录, 用于存放编译过程中产生的临时文件和中间产物（类似 CMake 的 build 目录）.
├─install                   #安装目录, 用于存放编译后可直接运行的文件，结构模仿系统级 ROS 安装（如 /opt/ros/humble/）
├─log                       #日志目录, 用于记录每次 colcon build 的详细输出日志（stdout/stderr）
├─src                       #源代码目录, 用于存放颜色检测, 形状识别的源代码
│  ├─color_detection        #颜色检测工程文件夹 
│  │  ├─color_detection     #用于存放color_detection.py颜色检测程序
│  │  ├─launch              #用于存放启动颜色检测的launch文件
│  │  ├─resource            #编译过程文件
│  │  ├─rviz                #用于存放颜色检测的rviz显示文件
│  │  └─test                #编译过程文件
│  ├─get_hsv                #获取图片任意像素的HSV工程文件夹(调试阶段使用)
│  │  ├─get_hsv             #存储get_hsv.py获取图片任意像素位置的HSV色域值程序(调试阶段使用)
│  │  ├─resource            #过程文件
│  │  └─test                #过程文件
│  └─shape_detection        #形状检测工程文件夹
│      ├─launch             #用于存放启动形状检测的launch文件
│      ├─resource           #编译过程文件
│      ├─rviz               #用于存放形状检测的rviz显示文件
│      ├─shape_detection    #用于存放shape_detection.py形状检测程序
│      └─test               #编译过程文件
└─video                     #存储颜色检测, 形状检测视频

プロジェクト事例

• ビジョンによる色認識の設計
• ビジョンによる色認識の実装​
• ビジョンによる形状認識の設計
• ビジョンによる形状認識の実装

サポート窓口

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