ロボットアームの取り付け

1. サーボの設定

Feetech の PC ソフトウェアを使用して設定します。リーダーアームのサーボの型番と順序は以下のとおりです（ターンテーブルが 1、グリッパーが 6）。

減速比とサーボの順序には、くれぐれも注意してください。

ST-3215-C044(7.4V)1:191ID1

ST-3215-C001(7.4V)1:345ID2

ST-3215-C044(7.4V)1:191ID3

ST-3215-C046(7.4V)1:147ID4-6

フォロワーアームの 6 つのサーボはすべて 12V で、区別は不要です。順番に ID を設定するだけで構いません。

各サーボでは 2 か所を設定する必要があります。1 つは ID 番号、もう 1 つは中立位置への復帰です（メイン画面の target pos 欄に 2048 と入力して Enter）。

設定時は電源を入れておく必要があります。PC に接続した後、Feetech の PC ソフトウェアの左上でシリアルポートを選択して接続をクリックし、サーボを検索します。ソフトウェアのウィンドウ上部にある「プログラミング」オプションをクリックし、ID 欄をクリックして、右下で設定します。

2. ロボットアーム取り付け時の注意点：

必ず先に ID を設定し、中立位置に戻してください。ターンテーブルが 1、グリッパーが 6 です。
取り付け時はサーボの中立位置が重要です。サーボの中立位置と取り付け位置に注意してください。

サーボ 1 が中立位置のとき、ロボットアームは前方（VGA ポートの反対側）を向きます。
サーボ 2 が中立位置のとき、リンクは机に対して垂直である必要があります。取り付け後はリンクを折りたたむことができます。
サーボ 3 はリンクを介してサーボ 2 と接続されており、両者の出力フランジの向きは同じである必要があります。
サーボ 3 のリンクも同様に机に対して垂直である必要があります。取り付け後は折りたたんで戻すことができます。
サーボ 4 の出力フランジの向きはサーボ 2、3 と同じにし、リンクはサーボ 3 のリンクと平行（一直線）にします。
サーボ 5 のグリッパー／グリップは垂直に取り付ける必要があります。
グリッパーのサーボの中立位置は、グリッパーが閉じた状態に対応します。