ドキュメント実験2 四輪二輪駆動差動シャーシの運動実験
実験の目的
- モーター PID の応用と、二輪駆動差動四輪シャーシの運動学モデリングを学びます。 2. 二輪駆動差動四輪シャーシの基本運動制御（前進・後退・左旋回・右旋回・停止）を習得します。 3. 関数ブロックの定義と呼び出し方法を習得します。
機能要件
シャーシの基本運動制御：前進、後退、左旋回、右旋回、停止。
ハードウェアの準備
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込みます |
| 2S バッテリーボックス＋リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給します（モーターの定格電圧に適合） |
| DC モーター（TT モーター） | 2 個 | 駆動部品 |
| ユニバーサルボールキャスター | 2 個 | ホイール付き |
プロトタイプ案
リンク
回路接続
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボード・拡張ボード説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使い方（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け・接続・充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使い方【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター） を確認してください。 |
ピンの説明
| ハードウェア | ESP32 ピン |
|---|---|
| モーター 1 | 13, 27 |
| モーター 2 | 14, 25 |
実機配線
ソフトウェア設計
ソースコードのダウンロード
2 二輪駆動四輪差動シャーシの駆動（2 双驱四轮差速底盘驱动.rar）
ブロックコード
操作手順
-
グラフィカルプログラムを書き込みます。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに接続してから、接続してプログラムを書き込みます。
-
スイッチを入れて実行し、動作を確認します。
実験結果
二輪駆動差動四輪シャーシの基本運動制御を確認します。1 秒前進、1 秒後退、1 秒左旋回、1 秒右旋回、停止を実現できます。
参考デモは以下のとおりです。