ドキュメント実験1 三輪二輪駆動差動シャーシの運動実験
実験の目的：
- モーター PWM の応用と、三輪二輪駆動差動シャーシの運動学モデリングを学びます。 2. 二輪駆動差動シャーシの基本運動制御（前進・後退・左旋回・右旋回・停止）を習得します。 3. ブロックコードを作成できるようになります。
差動運動の原理：
| 左右の車輪が同じ速度・同じ回転方向で回ると、前進します。 | 左輪の速度が右輪より大きいと、ロボットは右に曲がります。 | 右輪の速度が左輪より大きいと、ロボットは左に曲がります。 |
機能要件：
シャーシの運動：前進、後退、左旋回、右旋回、停止。
ハードウェアの準備：
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込みます |
| 2S バッテリーボックス＋リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給します（モーターの定格電圧に適合） |
| DC モーター（TT モーター） | 2 個 | 駆動部品 |
プロトタイプ案：
リンク
回路接続：
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボード・拡張ボード説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使い方（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け・接続・充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使い方【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター） を確認してください。 |
ピンの説明
| ハードウェア | ESP32 ピン |
|---|---|
| モーター 1 | 13, 27 |
| モーター 2 | 14, 25 |
実機配線
ソフトウェアの実装
ソースコードのダウンロード：
1 三輪二輪駆動差動の基本運動（1 三轮双驱差速基本运动.rar）
ブロックコード
操作手順：
-
グラフィカルプログラムを書き込みます。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに接続してから、接続してプログラムを書き込みます。
-
スイッチを入れて実行し、動作を確認します。
実験結果：
シャーシの運動：前進、後退、左旋回、右旋回、停止。参考デモは以下のとおりです。
参考デモは以下のとおりです。