実験6 四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシの音声制御

実験の目的：

1. 音声認識モジュールのシリアルポートブロックのデータを取得できるようになる。

2. 音声認識センサーの動作原理に基づき、音声コマンドでロボットの動作を制御する。

基本原理：

1. 機能実現の構成図

2. 通信プロトコルの主な役割は、人・音声モジュール・ロボットの間の通信ルールを定めることです。音声モジュールはルールの範囲内の文を認識します。ロボットは各動作にプロトコルを設定し、そのプロトコルと音声コマンドを 1 対 1 で対応させます。

以下は、あるロボットに対応する通信プロトコルです。

想定シーン：

（サービスロボット）来店客がレストランに入ると、ロボットが客を席まで案内します。（ロボットに前進、旋回、停止などを指示できます。）

機能要件：

ロボットが指示に従って移動できるようにします。

ハードウェアの準備：

試作方案：

本実験では四輪駆動メカナムホイールシャーシをロボット本体として使用します。以下のリンクを参照してください。

リンク

回路接続

ハードウェアモジュール

コマンドワードの生成と書き込み

まずコマンドワードを書き込み、その後グラフィカルコードで各コマンドの戻り値を確認します。先に以下のリンクに従ってコマンドワードを書き込んでください。

実験4 音声コマンドの生成と書き込み

ヒント：コマンドワードをカスタマイズして新たに生成する場合は、上記リンク（音声認識コマンドワードの編集）を参照してください。

ピンの説明

実物の配線

上部の電子部品をシャーシに固定し、シャーシの 4 つのモーターを開発ボードに接続してください。

ソフトウェアの実装

ソースコードのダウンロード

6.音声制御 四輪四駆メカナムホイールシャーシ.rar

ブロックコード

操作手順

1. グラフィカルプログラムをダウンロードします。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに挿してから、接続してプログラムを書き込みます。

2. スイッチを入れて実行し、動作を確認します。

実験結果

音声でコマンドを入力し、ロボットを遠隔操作して対応する動作を実行させます。