ドキュメント実験4 四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシの運動実験
実験の目的：
- モーター PID の応用と、四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシの運動学モデリングを学びます。 2. 四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシの基本運動制御（前進・後退・左平行移動・右平行移動・その場旋回・停止など）を習得します。 3. 関数ブロックの定義と呼び出し方法を習得します。
基本運動の原理：
四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシは全方向への平行移動が可能で、各車輪の回転方向を制御する必要があります。シャーシの移動方向と各車輪の回転方向の関係は以下のとおりです。
| 前進 | 後退 |
| 右平行移動 | 左平行移動 |
| その場で左旋回 | その場で右旋回 |
ハードウェアの準備：
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込みます |
| 2S バッテリーボックス＋リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給します（モーターの定格電圧に適合） |
| DC モーター（TT モーター） | 4 個 | 駆動部品 |
プロトタイプ案：
リンク
回路接続：
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボード・拡張ボード説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使い方（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け・接続・充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使い方【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター） を確認してください。 |
ピンの説明
| ハードウェア | ESP32 ピン |
|---|---|
| モーター 1 | 13, 27 |
| モーター 2 | 14, 25 |
| モーター 3 | 26, 32 |
| モーター 4 | 18, 19 |
各駆動輪とモーターの番号：
実機配線
開発ボードとバッテリーボックスは、以下の写真を参考に固定・取り付けてください。
ソフトウェアの実装
ソースコードのダウンロード
8 PS2 コントローラーによる四輪駆動メカナムホイールシャーシの遠隔操作（8 PS2手柄遥控四驱麦轮底盘运动.rar）
ブロックコード
操作手順：
-
グラフィカルプログラムを書き込みます。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに接続してから、接続してプログラムを書き込みます。
-
スイッチを入れて実行し、動作を確認します。
実験結果：
シャーシの基本運動制御：前進、後退、左平行移動、右平行移動、その場旋回、停止。
参考デモは以下のとおりです。