実験4 遠隔操作による四輪駆動・四輪全方向メカナムホイール搬送ロボット

実験の目的

1. 四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシの基本運動制御を習得します。

2. PS2 コントローラーの指令値を取得できるようになります。

3. グリッパーの開閉制御を習得します。

4. 関数ブロックの定義と呼び出し方法、および変数の定義と呼び出し方法を習得します。

5. 搬送ロボットを遠隔操作できるようになります。

基本制御原理

四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールシャーシは全方向への平行移動が可能で、各車輪の回転方向を制御する必要があります。シャーシの移動方向と各車輪の回転方向の関係は以下のとおりです。

機能要件

ロボットを遠隔操作して把持・搬送を行います。

ハードウェアの準備

プロトタイプ案

3D モデル図と組み立てマニュアルをダウンロードして、ロボットを組み立ててみましょう。

3D モデル図

四輪駆動メカナムホイールロボット（1 軸グリッパー付き）（四驱麦轮机器人带1轴夹爪1.rar）

組み立てマニュアル

リンクをクリックしてダウンロードしてください：はじめてのロボット組み立てマニュアル（第一个机器人的组装手册.pdf）

回路接続

ハードウェアモジュール

ピンの説明

実機配線

接続後の全体イメージ：

ソフトウェア設計

ライブラリファイルのインポート

ライブラリをダウンロードし、ドキュメントを参考にコントローラーライブラリをインストールしてください。

PS2 コントローラーライブラリファイル（PS2手柄库文件.rar）

コントローラーライブラリ関数の移植手順（手柄库函数移植操作说明.pdf）

ソースコードのダウンロード

PS2 コントローラーによる四輪駆動メカナムホイールシャーシの搬送運動（PS2手柄遥控四驱麦轮底盘搬运运动.rar）

ブロックコード

操作手順

1. グラフィカルプログラムを書き込みます。(1) ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに接続してから、接続してプログラムを書き込みます。

(2) コントローラーのスイッチを入れます。

(3) インジケーターランプの点滅が止まるまで待ちます。点滅が止まれば接続成功です。

(4) 機能ボタンを押して、ロボットの把持・搬送を操作します。

実験結果

コントローラーでロボットを遠隔操作して把持・搬送を行います。ロボットは前進・後退・旋回・平行移動などの動作ができ、ロボットを操作して搬送作業を完了させることができます。