ドキュメント実験8 ゲームコントローラーによる四輪駆動メカナムホイールシャーシの遠隔操作
実験の目的
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コントローラーの基本的な使い方を理解し、キーの戻り値を取得する。
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シャーシロボットを遠隔操作し、前進、後退、左折、右折、左平行移動、右平行移動させる。
機能要件
ロボットの動きを遠隔操作します。ロボットは前進・後退、平行移動、旋回などの動作ができます。
ハードウェアの準備
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込む |
| 2S バッテリーボックス + リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給（モーターの定格電圧に適合） |
| リモコン用コントローラーとレシーバー | 1 セット | キー操作で指令を送信し、コントローラーと通信する機器 |
試作方案
本実験では四輪駆動メカナムホイールシャーシをロボット本体として使用します。以下のリンクを参照してください。
リンク
回路接続
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボードおよび拡張ボードの説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使用（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け、接続、充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使用【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター） を確認してください |
ピンの説明
| ハードウェア | ESP32 ピン |
|---|---|
| PS2 コントローラー | |
| GND | GND |
| VCC | 5V |
| DOUT | 22 |
| DIN | 4 |
| CS | 3 |
| CLK | 21 |
| シャーシモーター | |
| モーター 1 | 13, 27 |
| モーター 2 | 14, 25 |
| モーター 3 | 26, 32 |
| モーター 4 | 18, 19 |
実物の配線
上部の電子部品をシャーシに固定し、シャーシの 4 つのモーターを開発ボードに接続してください。
ソフトウェア設計
ライブラリファイルのインポート
ライブラリをダウンロードし、説明書を参照してコントローラーライブラリをインストールしてください。
PS2 コントローラーライブラリファイル.rar
コントローラーライブラリ関数の移植手順書.pdf
ソースコードのダウンロード
8 PS2 コントローラーによる四駆メカナムホイールシャーシの遠隔操作.rar
ブロックコード
操作手順
- グラフィカルプログラムをダウンロードします。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに挿してから、接続してプログラムを書き込みます。
(2) コントローラーのスイッチを入れます。
(3) インジケーターランプの点滅が止まるまで待ちます。点滅が止まれば接続成功です。
(4) コントローラーのボタンを押して、ロボットの動きを制御します。
実験結果
左ジョイスティックでシャーシの前進、後退、左折、右折を制御し、右ジョイスティックで車体の左右平行移動を制御します。