実験7 四輪全方向メカナムホイール搬送ロボットのデュアル超音波障害物回避

実験の目的：

1. 条件判断ブロックと演算ブロックを使えるようになります。 2. 超音波センサーの動作原理に基づき、2 つの超音波センサーで障害物を回避します。

機能要件：

ロボットが前進中に物体（障害物）がある場合、まず回避してから元のルートに戻り、前進を続けます。

(1) 障害物がない場合、ロボットは前進します。

(2) 障害物までの距離が 20cm～40cm であることを検出した場合、左側の超音波センサーの方が障害物から遠ければ、左旋回 → 前進 → 右旋回で元の方向に戻ります。右側の超音波センサーの方が障害物から遠ければ、右旋回 → 前進 → 左旋回で元の方向に戻ります。

ハードウェアの準備：

プロトタイプ案：

3D モデル図と組み立てマニュアルをダウンロードして、ロボットを組み立ててみましょう。

3D モデル図

四輪駆動メカナムホイールロボット（1 軸グリッパー付き）（四驱麦轮机器人带1轴夹爪1.rar）

組み立てマニュアル

組み立てマニュアルのダウンロード：6. 四輪駆動メカナムホイールシャーシ把持ロボット組み立てマニュアル（6.四驱麦轮底盘抓取机器人的组装手册.pdf）​

回路接続：

ハードウェアモジュール

ピンの説明

実機配線

次に、2 つの超音波モジュールをロボットのフレームに取り付けます。

接続完了後の全体イメージは以下のとおりです。

ソフトウェア設計

ソースコードのダウンロード

四輪駆動・四輪全方向メカナムホイール搬送ロボットのデュアル超音波回避（四驱四轮全向麦轮搬运机器人双超声波避让.rar）

ブロックコード

操作手順：

1. グラフィカルプログラムを書き込みます。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに接続してから、接続してプログラムを書き込みます。

2. スイッチを入れて実行し、動作を確認します。

実験結果：

ロボットが前進中に物体（障害物）がある場合、まず回避してから元のルートに戻り、前進を続けます。