ドキュメント実験2 三輪二駆動差動シャーシの超音波障害物回避
実験の目的：
- 条件判断ブロックを使用できるようになる。2. 超音波センサーの動作原理に基づいて、ロボットの自律回避機能を実現する。
機能要件：
ロボットが、構築したフィールド内で自律的に障害物を回避します。
車の超音波センサーが検出した距離が 20cm 未満の場合、車は後退して左に曲がります。それ以外の場合は前進を続けます。
ハードウェアの準備：
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込む |
| 2S バッテリーボックス + リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給（モーターの定格電圧に適合） |
| 超音波センサー | 1 | 距離を検出するセンサー |
試作方案：
本実験では二駆動シャーシをロボット本体として使用します。構造設計と製作については、以下のリンクを参照してください。
リンク
回路接続：
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボードおよび拡張ボードの説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使用（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け、接続、充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使用【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター） を確認してください |
ピンの説明
| ハードウェア | ESP32 ピン |
|---|---|
| モーター 1 | 13, 27 |
| モーター 2 | 14, 25 |
| 超音波センサー | TRIG:0 ECHO:2 |
実物の配線
ソフトウェア設計：
ソースコードのダウンロード
- 三輪二駆動差動シャーシ 超音波障害物回避.rar
ブロックコード
操作手順：
-
グラフィカルプログラムをダウンロードします。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに挿してから、接続してプログラムを書き込みます。
-
スイッチを入れて実行し、動作を確認します。
実験結果：
ロボットは障害物を回避できます。車の超音波センサーが検出した距離が 20cm 未満の場合、車は後退して左に曲がります。それ以外の場合は前進を続けます。