ドキュメント実験6 四輪全方向メカナムホイール搬送ロボットのシングル超音波障害物回避
実験の目的：
- 条件判断ブロックを使えるようになります。 2. 超音波センサーの動作原理に基づき、ロボットの自律的な障害物回避機能を実現します。
機能要件：
構築したフィールド内で、ロボットが自律的に障害物を回避します。
車体の超音波センサーが検出した距離が 20cm 未満の場合は後退して左旋回し、それ以外の場合は前進します。
ハードウェアの準備：
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込みます |
| 2S バッテリーボックス＋リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給します（モーターの定格電圧に適合） |
| 超音波センサー | 1 | 距離を検出するセンサー |
プロトタイプ案：
3D モデル図と組み立てマニュアルをダウンロードして、ロボットを組み立ててみましょう。
3D モデル図
四輪駆動メカナムホイールロボット（1 軸グリッパー付き）（四驱麦轮机器人带1轴夹爪1.rar）
組み立てマニュアル
リンクをクリックしてダウンロードしてください：はじめてのロボット組み立てマニュアル（第一个机器人的组装手册.pdf）
回路接続：
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボード・拡張ボード説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使い方（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け・接続・充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使い方【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター）、サーボ、超音波センサーのパラメーター を確認してください。 |
ピンの説明
| シャーシモーター | ESP32 ピン |
|---|---|
| モーター 1 | 13, 27 |
| モーター 2 | 14, 25 |
| モーター 3 | 26, 32 |
| モーター 4 | 18, 19 |
| グリッパー用サーボ | 33 |
| グリッパー揺動制御用サーボ | 23 |
| 超音波センサー | TRIG:0 ECHO:2 |
実機配線
| 列 1 | 列 2 |
|---|---|
次に、超音波モジュールをロボットのフレームに固定します。
接続後の全体イメージ：
ソフトウェア設計
ソースコードのダウンロード
四輪駆動・四輪全方向メカナムホイール搬送ロボットのシングル超音波障害物回避（四驱四轮全向麦轮搬运机器人单个超声避障.rar）
ブロックコード
操作手順：
-
グラフィカルプログラムを書き込みます。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに接続してから、接続してプログラムを書き込みます。
-
スイッチを入れて実行し、動作を確認します。
実験結果：
ロボットが障害物を回避できます。車体の超音波センサーが検出した距離が 20cm 未満の場合は後退して左旋回し、それ以外の場合は前進します。