実験8 四輪全方向メカナムホイール搬送ロボットによる物体の検出と把持

実験の目的：

1. 条件判断ブロックを使用できるようになる。

2. 超音波センサーの動作原理に基づいて物体を検出できるようになる。

3. 物体を把持し、配置できるようになる。

機能要件：

ロボットはデフォルトで前進し、物体を検出すると物体を把持して搬送し、配置します。

ハードウェアの準備：

試作方案：

3D モデル図と組立マニュアルをダウンロードし、それに沿ってロボットを組み立ててください。

3D モデル図

四輪メカナムホイールロボット（1軸グリッパー付き）1.rar

組立マニュアル

リンクをクリックしてダウンロードしてください：最初のロボットの組立マニュアル.pdf

回路接続：

ハードウェアモジュール

ピンの説明

実物の配線

超音波モジュールはフレームに固定します。接続後の全体の様子は次のとおりです：

ソフトウェア設計

ソースコードのダウンロード

四輪全方向メカナムホイール複合ロボット 物体検出・把持.rar

ブロックコード

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操作手順：

1. グラフィカルプログラムをダウンロードします。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに挿してから、接続してプログラムを書き込みます。

2. スイッチを入れて実行し、動作を確認します。

実験結果：

ロボットはデフォルトで前進します。物体を検出すると物体を把持し、右に曲がって進み続け、目的地に到着すると物体を置き、その後後退して左に曲がります。