ドキュメント実験5 サーボの応用 – グリッパーモジュールの開閉制御
実験の目的：
グリッパーモジュールの動作方式を理解し、グリッパーの開閉制御を実現します。
機能要件：
適切な角度を設定して、グリッパーの開閉を制御します。
試作方案
3D モデル図：グリッパーモジュール（支柱版）.rar
ハードウェアの準備：
| 機器名 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| ESP32 メインボード | 1 枚 | コア制御ユニット |
| 拡張ボード | 1 枚 | 配線を簡素化し、グラフィカルプログラミングに対応 |
| Type-C データケーブル | 1 本 | PC に接続してプログラムを書き込む |
| 2S バッテリーボックス + リチウム電池 | 1 セット | モーターに電源を供給（モーターの定格電圧に適合） |
| グリッパー | 1 | エンドエフェクター |
回路接続：
ハードウェアモジュール
| 番号 | リンク | 重要度 | 役割 |
|---|---|---|---|
| 1 | Uni ESP32 メインボードおよび拡張ボードの説明【V3.0】 | 必読 | 開発ボードのインターフェースをすばやく確認できます。 |
| 2 | バッテリーモジュールの使用（必読） | 必読 | バッテリーの取り付け、接続、充電方法をすばやく理解できます。 |
| 3 | OpenBlock ソフトウェア環境の設定と使用【V3.0】 | 必読 | ソフトウェアの概要、インストール、基本的な使い方を理解できます。 |
| 4 | 電子モジュールの紹介 | 必要に応じて | リンクをクリックして DC モーター（TT モーター） を確認してください |
ピンの説明
| ハードウェア | ESP32 ピン |
|---|---|
| サーボ | 33 |
実物の配線
ソフトウェア設計
ソースコードのダウンロード
5 グリッパー開閉の制御.rar
ブロックコード
操作手順：
-
グラフィカルプログラムをダウンロードします。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに挿してから、接続してプログラムを書き込みます。
-
スイッチを入れて実行し、動作を確認します。
実験結果：
グリッパーモジュールの開閉制御を実現します。