実験9 四輪駆動・四輪全方向メカナムホイールロボットの追従機能

実験の目的：

1. 条件判断ブロックを使用できるようになる。2. 超音波センサーの動作原理に基づいて、ロボットの目標追従機能を実現する。

機能要件：

ロボットが目標を追従します。目標を検出した状態で、目標が左に曲がるとロボットも左に曲がり、目標が右に曲がるとロボットも右に曲がります。

ハードウェアの準備：

試作方案：

本実験では四輪四駆メカナムホイールシャーシをロボット本体として使用します。以下のリンクを参照してください。

リンク

回路接続：

ハードウェアモジュール

ピンの説明

実物の配線

ソフトウェア設計

ソースコードのダウンロード

四駆四輪全方向メカナムホイールロボット 追従.rar

ブロックコード

操作手順：

1. グラフィカルプログラムをダウンロードします。ESP32 のバージョンを選択し、ESP32 ボードを PC の USB ポートに挿してから、接続してプログラムを書き込みます。

2. スイッチを入れて実行し、動作を確認します。

実験結果：

​ロボットが目標を追従します。目標を検出した状態で、目標が左に曲がるとロボットも左に曲がり、目標が右に曲がるとロボットも右に曲がります。

具体的な動作：

2 つの超音波センサーが検出した距離が 60cm 未満になると、「追従」モードを開始します。

2 つの超音波センサーが検出した距離が 30cm 未満の場合は、衝突を防ぐために移動を停止します。

目標が右側にある場合、ロボットは右に移動して追従します。

目標が左側にある場合、ロボットは左に移動して追従します。

それ以外の場合は前進します。