実験3 三角形フレームおよび三輪駆動全方向オムニホイールシャーシの構造設計

実験の目的

三輪駆動全方向オムニホイールシャーシの構造設計を習得します。

構造の原理

1. 三輪駆動全方向オムニホイールシャーシは、3 つのオムニホイール駆動輪で構成されます。

2. 3 つのオムニホイール駆動輪は正三角形に配置されます。

構造設計

1. 全方向オムニホイールは、互いに直交して配置されたメインローラーとサブローラーで構成されます。

2. オムニホイール駆動輪の構成：DC ギアモーター 1 個とオムニホイール 1 個で構成されます。

3. 正三角形のブラケットは同じ長さのビーム 3 本で構成できるため、2 つの方式があります。

方式 1：同じ長さのビーム 3 本と三角形パーツ 3 個で正三角形のフレームを構成します。下図ではビーム 150 を使用していますが、必要に応じて他の長さのビームを選ぶこともできます。

方式 2：同じ長さのビーム 3 本と六角形パーツ 1 個で、120° 間隔のブラケットを構成します。下図ではビーム 150 を使用していますが、必要に応じて他の長さのビームを選ぶこともできます。

4. DC モーターを介してオムニホイール駆動輪とフレーム（2 方式のいずれか）を組み立て、三輪駆動・三輪オムニホイール全方向シャーシを構成します。

構造の組み立て

実験結果

実験3 三輪三駆動全方向オムニホイールの走行実験