実験8 六輪サスペンションフレームおよび二輪駆動六輪シャーシの構造設計

実験の目的

六輪サスペンション構造の設計を習得します。また、六輪二輪駆動差動シャーシの構造設計を習得します。

構造の原理

二輪駆動六輪シャーシは、2 つの駆動輪、4 つの従動輪、六輪サスペンションフレームで構成されます。
6 つのホイールは長方形に配置され、4 つの従動輪は長方形の四隅に、2 つの駆動輪は長方形の中央両側に配置されます。

六輪シャーシも四輪シャーシと同様に、シャーシの安定性とグリップを高めるためにサスペンションが必要です。本章の実験5を参考に、てこ式パッシブサスペンション構造を使用できますが、支点は 3 つ必要になります。では、この 3 つの支点はどのように配置すればよいでしょうか。

まず 6 つのホイールを左右に分けると、左右の中央に支点 A が 1 つ必要になり、これで左右のグリップの問題が解決します。

しかし片側には 3 つのホイールがあり、それぞれが相対的に動く必要があります。片側の 3 つのホイールを、前 2 輪のグループと後輪のグループの 2 つに分け、両グループの間に支点 B を追加すれば、2 つのグループの相対運動を実現できます。次に、前 2 輪の相対運動の問題を解決する必要があります。追加した支点 B を前 2 輪の中間に置けば、3 つのホイールが 1 つの支点を共有して相対運動できるようになり、6 つのホイールすべての相対運動を実現できます。

構造設計

六輪サスペンションフレームは、上図を参考に横ビームを選んで組み立てます。可動ヒンジの取り付けに注意してください。
実験1で駆動輪と従動輪をビームに取り付けた方法を参考に、六輪二輪駆動差動シャーシの構造設計を完成させます。

構造の組み立て

実験結果

実験8 二輪駆動六輪差動シャーシの走行実験