実験8 六輪二輪駆動差動シャーシの走行実験

実験の目的：

PIDアルゴリズムを理解し、PIDでシャーシの速度を正確に制御して走行を実現します。
シャーシのモーターパラメータを設定し、シャーシの基本動作（前進、後退、左旋回、右旋回、停止）を制御できるようにします。
STM32 の GPIO 周辺機能ピンの設定方法を習得します。
STM32CubeMX で新規プロジェクトを作成し、MDK_ARM プロジェクトファイルを生成できるようにします。
Keil IDE でユーザーコードを追加し、プロジェクトのテストを行えるようにします。

PID の基本原理：

PID 制御器は、産業用制御システムで広く使われているフィードバック制御器です。その名前は、比例（P）、積分（I）、微分（D）という 3 つの基本的な制御動作に由来します。PID 制御の基本原理は次のとおりです。

PID 制御器の構成

比例制御（P）：現在の偏差（目標値と実測値の差）に応じて制御します。比例制御は偏差を小さくする働きがありますが、定常偏差が残る場合があります。

式：

積分制御（I）：過去の偏差の累積に基づいて制御します。積分制御は定常偏差をなくす働きがありますが、システムの応答が遅くなる場合があります。

式：

微分制御（D）：偏差の変化率に応じて制御します。微分制御は将来の偏差の変化を予測し、システムの応答速度を向上させる働きがあります。

式：

PID 制御器の出力

PID 制御器の総出力は、3 つの要素の和になります。

機能要件：

シャーシの基本動作制御（前進、後退、左旋回、右旋回、停止）を行います。

ハードウェアの準備：

STM32 メインボード V1.3 * 1、ST-Link ダウンロードケーブル * 1、3S 電池ボックス * 1、リチウム電池 * 3、エンコーダ付きモーター 30*2、エンコーダモーターケーブル 2.54*2、自在キャスター * 4

試作機の構成：

実験8 六輪サスペンションフレームおよび二輪駆動六輪シャーシの構造設計

回路接続：

ハードウェアモジュール

ヒント：開発ボード、開発環境の設定、電源モジュールの基本的な使い方に事前に慣れておくことを強くお勧めします。電子モジュールについては必要に応じて参照してください。

UNI-STM32 開発ボード【V1.3】の紹介

UNI-STM32 開発環境の設定【V2.0】

電池および電源モジュール使用上の注意（必読）

電子モジュールの紹介

ピンの説明

シャーシ電子ハードウェア	STM32 インターフェース
エンコーダ付き DC モーター	M1 インターフェース
エンコーダ付き DC モーター	M2 インターフェース

まずモーター M1 と M2 の全体的な位置を把握してから、ピン表に従って配線してください。

実機配線

配線のコツ：エンコーダモーター用ケーブルは逆挿し防止設計になっています。ソケットの向きを確認してから接続してください。ピンの説明に従って配線してください。

ソフトウェア設計：

設計フロー

プロジェクトのダウンロード

ソースコードのリンク：（HumansX サポートより提供）

プログラムコード

コアコード：main.c。プロジェクト全体のコードは（ソースコードのリンク）からダウンロードしてください。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "motor.h"
#include "DWT_time.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_TIM6_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  Motor_Init();                  //motor1 init
  dwt_init();                    //DWT_start
  enable(&m1);                   //m1 enable
  enable(&m2);                   //m1 enable

  //If omitted here, the radius defaults to 0.0325
  set_radius(&m1, 0.0325);       //set m1 wheel radius. unit: m
  set_radius(&m2, 0.0325);       //set m2 wheel radius. unit: m

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); //Base TIM6 start

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

    car_move( 0.2,  0.0);    //car forward 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move( 0.0,  0.0);    //car stop 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move(-0.2,  0.0);    //car back 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move( 0.0,  0.0);    //car stop 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move( 0.0,  0.6);    //car turn left 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move( 0.0,  0.0);    //car stop 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move( 0.0, -0.6);    //car turn right 2000 ms
    HAL_Delay(2000);

    car_move( 0.0,  0.0);    //car stop 2000 ms
    HAL_Delay(2000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 84;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim->Instance == TIM6){
    update(&m1);
    update(&m2);
  }
}
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

操作手順：

全体の流れ：

(1) STM32CubeMX でピン割り当てと周辺機能の初期化設定を行い、設定コードを生成します。

(2) Keil5 で MDK_ARM プロジェクトファイルを開き、コードの編集、コンパイル、デバッグを行います。

基本パラメータ：

本ドキュメントの（ハードウェアモジュール）に従って開発環境を設定した後の基本パラメータは次のとおりです。

ソフトウェアバージョン：STM32CubeMX V6.14.0

ハードウェアプラットフォーム：STM32F407IGT6

コンパイル環境：MDK_ARM V5.3.2

デバッグツール：ST-LINK/V2

1. 新規プロジェクトの作成と MCU の設定

1.1 MCU の選択

STM32CubeMX を起動し、File > New Project をクリックします。

2. MCU の絞り込み条件を設定して STM32F407IGT6 を選択し、バージョン欄をクリックしてから、Start Project をクリックしてプロジェクトの設定を開始します。

プロジェクト設定画面は次のとおりです。

1.2 クロック設定とコア設定

Pinout & Configuration の System Core で RCC（リセットおよびクロック制御） をクリックします。

HSE クロックソースを Crystal/Ceramic Resonator（水晶またはセラミック発振子）に設定します。

設定が完了すると、対応するピン（OSC_IN と OSC_OUT）が自動的に設定されます（下図の緑色の部分を参照）。

機能：

外部高速水晶発振器（HSE）を接続し、システムに高精度なクロック源を供給します。

**RCC_OSC_IN**：水晶入力ピン。

**RCC_OSC_OUT**：水晶出力ピン（帰還信号）。

デフォルト機能：

**PH0**：**OSC_IN**（外部水晶入力）。

**PH1**：**OSC_OUT**（外部水晶出力）。

デバッグインターフェースのピンを設定します。System Core で SYS をクリックし、Debug モードを Serial Wire に設定します。

設定が完了すると、対応するピン（Pinout）が緑色になります。

緑色の部分をクリックすると、詳細を確認できます。

1.3 クロックツリーの設定

クロックパラメータを順に設定します。1. 入力周波数を 8 に変更、2. HSE を選択、3. PLLCLK を選択、4. HCLK を 84 に変更。その他のパラメータはデフォルトのままで構いません。

ヒント：設定時にはエラーが自動的に検出されます。周波数の設定が誤っている場合は赤色で表示されます。

2. MCU の初期化パラメータの設定

2.1 USART シリアルポートの設定

PA9 と PA10 をそれぞれ USART1_TX と USART1_RX に設定します。GPIO をクリックし、ピンを設定します（この時点では USART1 が未設定のため、ピンに黄色の警告が表示されます）。

Connectivity — USART1 をクリックし、モードを Asynchronous に設定します（USART1 を設定すると関連ピンが緑色になり、ピン設定が正常であることを示します）。

2.2 プロジェクト管理の設定

デフォルトの画面は次のとおりです。

プロジェクト名を入力します（任意の名前で構いません）。

プロジェクトの保存先を選択します（C ドライブには保存しないでください）。

コンパイル環境として MDK_ARM を選択します。

バージョン番号 V5.3.2 を選択します。

ファームウェアパッケージ名とバージョン。

（ヒント：デフォルトでは Use latest available version にチェックが入っています。ただし、ローカルのコンピュータに最新バージョンがない場合はエラーになります。その場合はパッケージを自分でダウンロードし、ローカルにインストールする必要があります。インストール方法は以下のリンクを参照してください。

UNI-STM32 開発環境の設定【V2.0】（リンク先の「6. よくある設定 Q&A」の Q3 に解決方法があります）

以上の設定が完了すると、下図のようになります。

2. Project Manager > Code Generator ウィンドウを次のように設定します。

3. Project Manager > Advanced Settings ウィンドウで HAL ライブラリを選択します。

プロジェクトを保存します：File — Save Project をクリックします。

3. GPIO 設定 — モーターのパラメータ

M1 モーターのパラメータ設定

モーター	ピン	パラメータ	ユーザーラベル
M1	PE13	TIM1_CH3
	PE14	TIM1_CH4
	PD10	GPIO_Input	M1B
	PG2	GPIO_EXTI2	M1A

GPIO をクリックし、PE13、PE14 ピンを探します。

ピン配置図で PE13 を左クリックし、PE13 の機能として TIM1_CH3 を選択します。同様に PE14 を左クリックして TIM1_CH4 を選択します。詳細は下図を参照してください。（注：ピン割り当て直後はピンがオレンジ色になります。これはピンの割り当てのみが完了し、対応する周辺機能がまだ有効化されていないことを示します。）

左側の Timers パネルをクリックし、TIM1 を選択してパラメータを設定します。

Channel3：PWM Generation CH3
Channel4（チャンネル 4）：PWM Generation CH4

これでピンの表示が緑色になり、正常に設定されたことを示します。

GPIO をクリックし、ページ下部で PD10 を検索すると、ピンビュー上の PD10 が点滅します。

PD10 を左クリックし、GPIO_Input を選択します。

ユーザーラベルを設定します：設定一覧で PD10 の行をダブルクリックし、右側の GPIO mode のドロップダウンで Input mode を選択し、User Label に M1B と入力します。

GPIO をクリックし、ページ下部で PG2 を検索すると、ピンビュー上の PG2 が点滅します。

PG2 を左クリックし、GPIO_EXTI2 を選択します。

ユーザーラベルを設定します：設定一覧で PG2 の行をダブルクリックし、右側の GPIO mode のドロップダウンで External Interrupt Mode with Rising/Falling edge trigger detection を選択し、User Label に M1A と入力します。

M2 モーターのパラメータ設定

モーター	ピン	パラメータ	ユーザーラベル
M2	PB0	TIM3_CH3
	PB1	TIM3_CH4
	PH14	GPIO_Input	M2B
	PH15	GPIO_EXTI15	M2A

M1 の設定方法を参考にしてください。M2 モーターのパラメータ設定結果は次のとおりです。

割り込みの設定

タイマーの役割：

モーター用タイマー（TIMxx）：モーターの PWM 出力

TIM6：制御アルゴリズムの実行周期用タイマー

(1) TIM6 をクリックして Activated を選択します。下の NVIC Settings をクリックし、Enabled にチェックを入れます。

(2) NVIC Settings をクリックし、モーターの外部割り込みの Enabled にチェックを入れます。

プロジェクトファイルを再度保存します。

ヒント：必ずプロジェクトファイルを再度保存してください（主にパラメータを保存するため）。File — Save Project をクリックします。

4. コードの生成

1. GENERATE CODE をクリックしてコードを生成します。

コードが自動的に生成されます。

コード生成が完了しました。

5. ユーザーコードの追加

上記で生成したフレームワークをもとに、Keil エディタでユーザーコードを追加し、コンパイルとデバッグを行います。

ヒント 1：たとえば main.c の /* USER CODE BEGIN xx */ と /* USER CODE END xx */ の間にユーザーコードを追加します。

ヒント 2：独自の .c ファイルを作成することもできます。

ヒント 3：ユーザーコードは自分で作成できます。（コード解説）で示している例を参考に学習することもできます。

6. コードのダウンロードとテスト

(1) プロジェクトをダウンロードします。ここではデモを用意しています。本ドキュメントの「ソフトウェア設計 — プロジェクト」から直接ダウンロードできます。

参考リンク（UNI-STM32 開発環境の設定【V2.0】の「5. プログラムのダウンロード」）を参照してください。

(2) メインボードのスイッチをオンにして、動作を確認します。

実験結果

二輪駆動六輪差動シャーシ車が、2 秒前進して 2 秒停止、2 秒後退して 2 秒停止、2 秒左旋回して 2 秒停止、2 秒右旋回して 2 秒停止します。

実験結果の参考：

リンク

コード解説

1. ユーザーコードの解説

下図は、プロジェクトファイルに追加したユーザーコードです。

2. ユーザーコードの取り込み方法

1 つ目は、ユーザー定義ファイル（.c や .h など）を自分のプロジェクトフォルダに取り込み、Keil5 IDE で .c ファイルを追加してコンパイルする方法です。

既存のユーザーファイルの取り込み：Keil で既存のユーザーファイルを取り込む方法を参照してください。

2 つ目は、main.c ファイルにユーザーコードを追加する方法です。

ユーザーコード：/* USER CODE BEGIN xx で始まり、/* USER CODE END xx * で終わります。

(1) まず参照用プロジェクトのコードを開きます。main.c ファイルは主に STM32CubeMX によって自動生成されたものです。このフレームワークをもとに実現したい機能を補完・改良しており、特に /* USER xx で始まり終わるコード部分を確認してください。下図の赤字部分が記入したユーザーコードです。

(2) 上記の赤字部分のコードを自分のプロジェクトの main.c にコピーし、コンパイルとダウンロードを行って動作を確認します。

コミュニケーション

資料のダウンロード・技術サポートについては、HumansX株式会社までお問い合わせください。