ドキュメントロボットへのワイヤレス接続
1. 準備
ルーターを用意し、次の設定で2.4GHzのメインネットワークを作成します。
Wi-Fi名（SSID）：uni_xiaomi
Wi-Fiパスワード：unirobot
ROSおよびUbuntuシステムに慣れている場合は、別のネットワークを設定することもできます。その場合は、UNI-WR2ロボットのシステムファイルでネットワーク接続設定を変更する必要があります。
2. ロボットへのリモート接続
2.1 ルーターの管理画面でロボットのIPアドレスを確認する
ブラウザを開き、ルーターのゲートウェイアドレス（一般的なルーターでは本体背面に記載されています）を入力して、ルーターの管理画面にログインします。
ルーターの管理画面で、「uni」という名前のデバイスのIPアドレスを探します。
図の例では、ロボットのIPアドレスは192.168.1.16です。
2.2 仮想マシンのROS_MASTERのIPアドレスをUNI-WR2ロボットのIPアドレスに変更する
仮想マシンを起動してシステムにログインします。
設定ファイルを開きます。ターミナルを開いて次のように入力します。
gedit ~/.bashrc
ファイルの内容は次のとおりです。
下図のように変更し、「保存」をクリックします。
ターミナルを開き直し、次のメッセージが表示されれば、UNI-WR2ロボットのネットワーク設定は完了です。
pingコマンドでローカルのIPとUNI-WR2ロボットへの疎通を確認します。次の画面が表示されれば、UNI-WR2ロボットのネットワーク設定は完了です。
表示されない場合は、UNI-WR2ロボットが正常に動作しているか、PCのWi-Fiが切断されていないかを確認してください。
3. VScodeでロボットをリモート操作する
- VScodeを開きます。
- 接続を設定します。
①を左クリックして、リモート接続プラグインを開きます。
②を左クリックして、ホストへの接続を開始します。
③を左クリックして、新しいSSHホストを追加します。
次の画面が表示されます。
次のように入力します：ssh uni@192.168.1.16
Enterキーを押すと、次の画面が表示されます。
さらにEnterキーを押すと次の画面が表示されるので、「接続」を左クリックします。
次の画面が表示されたら、「Continue」を左クリックします。
次の画面が表示されます。
UNI-WR2ロボットのパスワード「uni」を入力し、Enterキーを押します。
この手順では、UNIのパスワードを複数回入力する必要がある場合があります。
次の画面が表示されれば、UNI-WR2ロボットと仮想マシンuniの接続は成功です。
- キーボードでUNI-WR2をリモート操作します。
前の手順で開いた画面で、次のように入力します：roslaunch device uni_car.launch
Enterキーを押すと、次の画面が表示されます。
続いて、ターミナルを開いて次のように入力します。
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
Enterキーを押すと、次の画面が表示されます。
ここで、画面に表示されているキーを押して、UNI-WR2ロボットを動かせるか確認します。
UNI-WR2ロボットを正常に操作できない場合は、次の点を確認してください。
-
UNI-WR2ロボットの電源が正常に入っているか
-
UNI-WR2ロボットのネットワークが正常か
-
仮想マシンのネットワークが正常か
Q&A（よくある質問）
UNI-WR2ロボットにリモート接続する際、次のような状況が発生することがあります。
4.1 ケース1：以前にUNI-WR2ロボットと接続に成功しており、UNI-WR2ロボットのIPアドレスも変わっていないが、開いたVScodeが空の状態である。
下図のアイコンと項目を、順番に左クリックします。
下図の④の位置にUNI-WR2ロボットのパスワード「uni」を入力し、Enterキーを押します。
接続を待ちます。次の画面が表示された場合は、
ルーター上でUNI-WR2ロボットの名前が接続中と表示されていること、IPアドレスが変わっていないこと、PCのWi-Fiが変わっていないことを確認したうえで、「Retry」をクリックします。このとき、UNI-WR2ロボットのログインパスワード「uni」の再入力が必要になる場合があります。入力後、Enterキーを押して待ちます。
最終的に、下図のように接続に成功します。
4.2 ケース2：以前にUNI-WR2ロボットと接続に成功しており、UNI-WR2ロボットのIPアドレスも変わっておらず、開いたVScodeが前回接続した状態である。
そのままパスワード「uni」を入力し、Enterキーを押して待ちます。
上図が表示されれば、PCからUNI-WR2ロボットへのリモート接続は成功です。
ヒント：VScodeのファイル表示は折りたたむことができます。下図の黄色い枠をクリックすると折りたためます。
4.3 ケース3：UNI-WR2ロボットのIPアドレスが変わっており、開いたVScodeが空の状態である。
本ドキュメントの「3. VScodeでロボットをリモート操作する」の内容に従って、新しい接続を設定し直してください。
4.4 ケース4：UNI-WR2ロボットのIPアドレスが変わっており、開いたVScodeが前回接続した状態である。
VScodeの接続を待つと再試行するかどうかを確認するメッセージが表示されるので、保存せずにそのまま閉じてください。
その後、本ドキュメントの「3. VScodeでロボットをリモート操作する」に従って、新しいロボットへの接続を設定し直してください。