ROSトピック一覧
1. 左車輪関連のトピック一覧
1.1 左車輪エンコーダ値の取得
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/left_wheel/get_encoder |
std_msgs/Float32 |
1.2 左車輪の走行距離の取得
単位：m
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/left_wheel/get_odom |
std_msgs/Float32 |
1.3 左車輪の現在速度の取得
単位：m/s
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/left_wheel/get_speed |
std_msgs/Float32 |
1.4 左車輪モーターの現在のPIDの取得
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/left_wheel/get_pid |
std_msgs/Float32MultiArray |
データ例：
layout:dim: [] data_offset: 0 data: [1700.0, 120.0, 20.0] データの説明：
data[0] = 1700.0 は左車輪モーターPIDのKpの値を表します。data[1] = 120.0 は左車輪モーターPIDのKiの値を表します。data[2] = 20.0 は左車輪モーターPIDのKdの値を表します。
1.5 左車輪モーターのPIDの設定
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/left_wheel/set_wheel_pid |
std_msgs/Float32MultiArray |
ターミナルから左車輪のPIDを設定するコマンド例：
rostopic pub -1 /uni_wheel/left_wheel/set_wheel_pid std_msgs/Float32MultiArray "data: [1700.0, 120.0, 20.0]"
データの説明：
| パラメータ名 |
説明 |
| rostopic pub |
トピックを配信（パブリッシュ）することを示します |
| -1 |
1回だけ配信することを示します |
| uni_wheel/right_wheel/set_wheel_pid |
配信するトピック名 |
| std_msgs/Float32MultiArray |
配信するトピックのデータ型を示します |
| “data: [1700.0, 120.0, 20.0]” |
配信するトピックの具体的な内容を示します。1700、120.0、20.0はそれぞれ、設定するモーターのKp、Ki、Kdの値に対応します。 |
2. 右車輪関連のトピック一覧
2.1 右車輪エンコーダ値の取得
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/right_wheel/get_encoder |
std_msgs/Float32 |
2.2 右車輪の走行距離の取得
単位：m
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/right_wheel/get_odom |
std_msgs/Float32 |
2.3 右車輪の現在速度の取得
単位：m/s
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/right_wheel/get_speed |
std_msgs/Float32 |
2.4 右車輪モーターの現在のPIDの取得
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/right_wheel/get_pid |
std_msgs/Float32MultiArray |
データ例：
layout: dim: [] data_offset: 0 data: [1700.0, 120.0, 20.0] データの説明：
| パラメータ名 |
説明 |
| data[0] = 1700.0 |
右車輪モーターPIDのKpの値を表します |
| data[1] = 120.0 |
右車輪モーターPIDのKiの値を表します |
| udata[2] = 20.0 |
右車輪モーターPIDのKdの値を表します |
2.5 右車輪モーターのPIDの設定
| トピック名 |
データ型 |
| /uni_wheel/right_wheel/set_wheel_pid |
std_msgs/Float32MultiArray |
ターミナルから右車輪のPIDを設定するコマンド例：
rostopic pub -1 /uni_wheel/right_wheel/set_wheel_pid std_msgs/Float32MultiArray "data: [1700.0, 120.0, 20.0]"
データの説明：
| パラメータ名 |
説明 |
| rostopic pub |
トピックを配信（パブリッシュ）することを示します |
| -1 |
1回だけ配信することを示します |
| /uni_wheel/right_wheel/set_wheel_pid |
配信するトピック名 |
| std_msgs/Float32MultiArray |
配信するトピックのデータ型を示します |
| “data: [1700.0, 120.0, 20.0]” |
配信するトピックの具体的な内容を示します。1700、120.0、20.0はそれぞれ、設定するモーターのKp、Ki、Kdの値に対応します。 |
3. LiDARデータ
3.1 LiDAR生データの取得
| トピック名 |
データ型 |
| /scan |
sensor_msgs/LaserScan |
3.2 車体部分を除外したLiDARデータの取得
| トピック名 |
データ型 |
| /scan_filtered |
sensor_msgs/LaserScan |
4. オドメトリデータ
4.1 車体のオドメトリ情報の取得
| トピック名 |
データ型 |
| /odom |
nav_msgs/Odometry |
データ例：
header:seq: 1132stamp:secs: 1726841001nsecs: 935245275frame_id: “odom”child_frame_id: “base_link”pose:pose:position:x: 0.10854013295085325y: 0.0381482802774933z: 0.0orientation:x: 0.0y: 0.0z: 0.3632757220698518w: 0.9316816783401012covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] データの説明：
| パラメータ名 |
説明 |
| position.x, position.y, position.z |
odom座標系における車体base_linkのx、y、z位置をそれぞれ表します |
| orientation.x, orientation.y, orientation.z, orientation.w |
odom座標系における車体base_linkの姿勢を表します |
ドキュメント