UNI-WR2 概要

本ドキュメントでは、UNI-WR2ロボットをベースとしたサンプルデモ、エンジニアリングデプロイ、運動学制御、および開発リソースのダウンロードについて説明します。開発者が本ロボットの機能を十分に理解し、開発のハードルを下げ、開発効率を高めることを目的としています。また、さまざまな応用シナリオに応じて本ロボットを迅速に構築し、アプリケーション開発を進めることができます。

特長

優れた携帯性：最大寸法は13cm未満と大人の手のひらより小さく、本体重量は550g未満のため、リュックに入れて持ち運べます。Type-C充電に対応し、モバイルバッテリーやスマートフォン用充電器で充電できます。満充電で約4時間動作します。
卓上で手軽に展開：最小60cm × 60cmの卓上スペースでSLAMナビゲーションを実現できます。人の手が届く範囲で運用できるため、ロボットの状態をすぐに調整できます。
ROSおよびナビゲーションのエンジニアリングデプロイ学習：ROSのエンジニアリングデプロイを「原理フレームワークの分解」「機能デモの迅速な実行」「機能フレームワークの分解」「機能パッケージの設定」「全パラメータのデバッグ」の5つのステップに分けています。Cartographer、Hector、Gmappingと組み合わせた段階的な実験プロジェクトを設計しており、学習者はROSおよびSLAMナビゲーションのエンジニアリングデプロイを体系的に理解し、応用力を身につけることができます。

対象ユーザー

ロボット開発者

代表的な応用シナリオのデモ例を提供し、さまざまなシナリオでのアプリケーション開発の参考となります。
ROSに対応した開発インターフェースを提供し、多様な開発環境のニーズに対応します。
サンプルプログラムのソースコード、試作機の3Dモデル図、試作機のシミュレーション用3Dモデル、設計図面など、豊富なダウンロードリソースを提供し、柔軟な展開を全面的にサポートします。

研究ユーザー

代表的なアプリケーションのデモを提供し、研究ユーザーに参考事例を提供します。
サンプルプログラムのソースコード、試作機の3Dモデル図、設計図面など、豊富なダウンロードリソースを提供し、高度な二次開発を全面的にサポートします。

教育ユーザー

UNI-WR2ロボットは軽量・安全で、すぐに使い始められるため、教育現場で求められる安全性、理論的な深さ、応用価値、学生の操作性といった要件を十分に満たします。
多様なアルゴリズムを統合し、対応するデモ例を提供しています。学生はすぐに操作を始め、応用を体感し、実装の視点から理解を深めたうえで、設計・共有の段階へと進み、より高度な開発に取り組むことができます。
本ロボットとロボットオペレーティングシステムROSを組み合わせ、移動ロボットのナビゲーションや自己位置推定などの授業で実践的な教育を行うことができ、学生は理論知識を実践に活かすことができます。

主な内容

入門ガイド：ロボットのハードウェア仕様の全体像を把握し、環境構築とネットワーク設定を行います。

SLAMナビゲーションクイック実行デモ：Cartographer、Gmapping、Hectorの3つの代表的なアルゴリズムに基づくナビゲーションデモを提供します。

SLAMナビゲーションのエンジニアリングデプロイ：分析・設計からデプロイまでの全工程を紹介し、二次開発を支援します。

UNIの運動学制御：ロボットの速度およびオドメトリ（走行距離）の計算原理と設計方法、PID制御の原理と実験、ならびに車体のトピック一覧を紹介します。