HumansXドキュメントセンター
English公式サイトへ ↗
ナレッジベース › Wuji Glove › マニュアル

トラブルシューティング

運用と付録

可視化に関する問題（ヒートマップが真っ黒になる、または位置がずれる）については、Wuji CLI の可視化における障害への対処を参照してください。SDK に関する問題については、Wuji SDK のトラブルシューティングを参照してください。

デバイスの故障コードの読み取り

グローブのファームウェアが故障コードの通知に対応している場合、SDK は接続後に故障をログに記録します。ログの保存場所とコード全体の検索方法については、故障ログとエラーコードを参照してください。

自動検出の対象となる故障は次のとおりです。

故障意味
IMU Initialization Failure（IMU 初期化失敗）有効化された IMU の初期化に失敗した
IMU data degraded（IMU データ劣化）1 つの IMU の読み取り失敗が約 1 秒以内にしきい値に達した
EMF calibration missing（EMF キャリブレーションなし）EMF キャリブレーションが必要なデバイスで、キャリブレーションデータが見つからない
EMF calibration corrupt（EMF キャリブレーション破損）キャリブレーションデータを正しく読み取れない
Invalid EMF Spatial Calibration（EMF 空間キャリブレーション無効）空間キャリブレーションの拡張データが破損しているため、デバイスが基本キャリブレーションの精度にフォールバックする
EMF transmit coil open（EMF 送信コイル断線）ある軸のフィードバックが低いままのため、デバイスがその軸を無効化する

トラブルシューティングの前にホスト側のログをバックアップし、検索結果に示された推奨対処に従ってください。故障が再発する場合は、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。

グローブに接続できない

  1. 物理的な接続を確認する

    • USB-C ケーブルがしっかり差し込まれ、向きの表示が揃っていますか？
    • イーサネットケーブルが接続され、アダプターのインジケーターランプが点灯していますか？
    • 電源供給は正常ですか？（グローブの LED が点灯し、呼吸点灯に切り替わるはずです。USB-C to USB-C ケーブルではグローブに給電できないため、USB-A to USB-C ケーブルを使用してください）

  2. グローブの IP を確認する

    • 工場出荷時の IP：192.168.1.100（左手）、192.168.1.101（右手）
    • Wuji CLI または SDK でグローブの IP を変更している場合は、以下の 192.168.1.100/101 を実際に設定した IP に置き換えてください

  3. ネットワーク設定を確認する

    • コンピューターの IP はグローブと同一サブネット上にありますか？（デフォルトは 192.168.1.x。IP を変更している場合は、設定した IP のサブネット）
    • サブネットマスクは 255.255.255.0 に設定されていますか？
    • コンピューターの IP がグローブと競合していませんか？（グローブが実際に使用している IP は避けてください）
    • ping <glove IP> を実行して到達性を確認してください（工場出荷時の設定では ping 192.168.1.100 または ping 192.168.1.101）

ping には応答するがグローブに接続できない

ping に応答があっても、クライアント（Wuji CLI または SDK スクリプト）がグローブに到達できるとは限りません。まずネットワーク層の干渉を除外し、その後ソフトウェア層の原因を調べてください。

ネットワーク層：ping がグローブに届いていない

複数の NIC がある環境では、ping のトラフィックが誤ったデバイスにルーティングされる場合があります。

  • なりすましデバイス：別の NIC がグローブのサブネット上にあり、無関係なデバイスがグローブの IP を占有して ping に応答している。
  • IP の競合：同じマシン上の 2 つの NIC が、どちらもグローブのサブネットに割り当てられている。通常は OS が競合を通知しますが、通知されない場合でも ping のトラフィックが NIC 間でランダムにルーティングされ、応答が断続的になります。

グローブに実際に接続されている NIC がグローブのサブネット上にない場合も、クライアントはグローブに到達できません。

解決方法（以下の例では工場出荷時の 192.168.1.100 を使用しています。変更している場合は実際のグローブの IP に置き換えてください）：

  1. グローブを取り外し、グローブの IP に再度 ping を実行します：
    • それでも ping に応答がある → 別のデバイスがその IP を使用しています。そのデバイスをこのマシンのネットワークから外し（ケーブルを抜く、電源を切る、またはルーティングテーブルから削除する）、NIC から到達できないようにしてください。
    • ping の応答が断続的、または OS が IP の競合を通知している → 複数 NIC による IP の競合です。グローブに接続されている NIC のみをグローブのサブネットに残し、他の NIC はそのサブネットから外すか無効にしてください。
  2. グローブを接続し直し、再度 ping を実行します。それでも ping に応答がない場合は、グローブが接続されている NIC の IP を確認してください。グローブと同一サブネット上にある必要があります。そうでない場合は、そのサブネットに設定してください（デフォルトのグローブ IP 192.168.1.100 の場合は、192.168.1.50/24 などを使用します）。

補助コマンド（以下の 192.168.1.100 は工場出荷時の値です。変更している場合は実際のグローブの IP に置き換えてください）：

ip addr show                # 各 NIC の IP を一覧表示
ip route get 192.168.1.100  # ping が使用する NIC を確認
ip neigh show 192.168.1.100 # 応答元の MAC アドレスとグローブの MAC アドレスを比較

ソフトウェア層：ping はグローブに届くが、クライアントが接続できない

  • 他のクライアント（Wuji CLI または SDK スクリプト）がすでにデバイスに接続していないことを確認してください

  • Ubuntu で ufw が有効になっている場合は、デバイスが使用する UDP ポート（検出用の 50000、データ用の 50001。データポートはデバイス設定で変更可能）を許可してください：

    sudo ufw status
sudo ufw allow 50000/udp
sudo ufw allow 50001/udp

  • グローブを再起動（電源の入れ直し）してみてください

同じ左右のグローブ 2 台を同時に接続できない

同じサブネット上にある同じ左右のグローブ 2 台は、出荷時のデフォルト IP が同じであるため、アドレスが競合します。

  1. まず 1 台のグローブを接続します
  2. デバイス操作の説明に従ってその IP を変更し、デバイスを再起動します
  3. 両方のグローブをネットワークに接続し、シリアル番号（sn）で接続します。デバイス接続を参照してください

触覚データがすべて 0 または -1 になる

-1 の値は無効点を示しており、正常です。センサー面を押しても値が 0 のままの場合：

  1. tactile データストリームがサブスクライブされていることを確認します
  2. wuji calib tactile を実行して触覚キャリブレーションを行います
  3. キャリブレーション後も変化がない場合は、センサー部分に物理的な損傷がないか点検します

触覚データが不正確、または異常な値を示す

  • 装着前に、センサー部分が平らで折れ曲がっていないことを確認してください
  • 接続時は、指を軽く曲げて力を抜いた状態にしてください
  • キャリブレーションが実施済みかどうかを確認してください
  • -1 の値は無効点を示しており、正常な動作です

触覚データがちらつく、または跳ねる

  • グローブの装着がゆるすぎて、センサーの接触が不安定になっていないか確認してください
  • センサーが飽和するおそれがあるため、過度な圧力を加えないでください
  • グローブの配線が損傷していないことを確認してください

EMF による位置測定が不正確、またはドリフトする

  1. confidence の値を確認します。0.8 未満の場合は、環境による大きな干渉があることを示します
  2. 金属物や電子機器から離れます
  3. 手を送信コイルから 30 cm 以内に保ちます
  4. 送信コイルと手の間に大きな金属物がないことを確認します
  5. EMF キャリブレーションを実施します

EMF の confidence が常に低い

  • 手が送信コイルから離れすぎていないか確認してください（30 cm 以内を推奨）
  • 送信コイルの電源供給が正常であることを確認してください
  • 受信コイルに物理的な損傷がないか点検してください

IMU の姿勢データがドリフトする

  • 電源投入後、IMU が安定するまで 2～3 秒待ってください
  • 強い磁場の近く（大型モーターの近くなど）での使用は避けてください
  • ゆるみが生じないよう、グローブをしっかりと装着してください

技術サポートを受ける

以下の情報を添えて、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。

  • グローブのシリアル番号（SN）
  • ファームウェアバージョン
  • SDK および CLI のバージョン
  • オペレーティングシステムとそのバージョン
  • 問題の再現手順
← 前へOffline Solving次へ →Data Streams Overview