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付録
運用と付録
このページでは、Wuji Glove のドキュメント全体に登場する用語（EMF 空間トラッキング、キャリブレーション、触覚データ）を定義します。
用語集
| 用語 | 説明 |
|---|---|
| EMF 空間トラッキング | 手の甲の送信コイルと 5 つの指先受信コイルで構成されるトラッキング方式で、5 本の指の姿勢を信頼度とともに出力します |
| 信頼度 | EMF による測位結果の信頼性を示す 0.0～1.0 の値で、0.9 未満の値は信頼できないものとみなされます |
| ハンドモデルキャリブレーション | ガイドに沿ったモーションキャプチャにより、装着者の手に合わせた URDF を生成します。SDK ユーザーおよび左右の手ごとに保存されます |
| 触覚キャリブレーション | 記録した一連の手の動作により接触モデルを学習させます。SDK ユーザーおよびグローブのシリアル番号ごとに保存されます |
| SDK ユーザー | キャリブレーション結果とローカルデータを分離する単位です。デフォルトユーザーでは、キャリブレーション結果の保存も読み込みも行われません |
| 無効点 | 24×31 の触覚マトリクスの 744 箇所のうち、センシングを行わない位置で、値は -1.0 に固定されています。マトリクスには 526 個の有効点があります |
触覚ゾーン（tactile_zones） | tactile を手のひらと 5 本の指をカバーする 6 つのゾーンに集約した圧力データ |
接触検出（tactile_binary） | 二値の接触マップで、1.0 は接触あり、0.0 は接触なし、-1.0 は無効点を示します |
接触残差（tactile_residual） | 符号付きのピクセルごとの残差です。正の値はベースラインを上回る圧力、0 付近は接触なし、負の値はベースラインを下回る圧力を意味します |
tf_static | 1 Hz で配信される固定のフレーム変換で、手首フレームを送信コイルフレームおよび手のひら IMU フレームと関連付けます |
tf | 手の甲の IMU によって駆動される動的な変換で、waist → {l/r}_wrist を配信します |
| オフラインパイプライン | キャプチャ中に生データを保存し、後から後処理済みの成果物を再計算するオフラインの処理フローで、結果はリアルタイム計算と同一になります |
| データ収集ボード | 前腕に固定され、EMF モジュールからの配線を集約するボードで、グローブの現在の状態を示すインジケーターライトを備えています |