メンテナンス

運用と付録

このページでは、接続が失われた場合の復旧、デバイスの再起動、パラメーターとキャリブレーション結果のうち再起動後も保持されるもの、およびユーザーが保守できる範囲、日常点検、保管要件、ファームウェアの更新について説明します。症状別の診断については、トラブルシューティングを参照してください。

接続の喪失と復旧

グローブには関節モーターがないため、復旧時に停止動作は伴いません。復旧は 3 段階で段階的に行います。クライアント接続の解放、デバイスの再起動、電源の再投入の順です。データ収集ボードのインジケーターランプで現在の状態を確認できます。

接続状態とインジケーターランプ

インジケーターランプの色と点滅パターンはグローブの現在の状態に対応しており、優先度の高い状態は優先度の低い状態の表示より優先されます。

インジケーター	意味	対処
シアンのブリージング（ゆっくり明滅）	スタンバイ中、ホストからの接続待ち	デバイスは準備完了のため、クライアントから接続してください
シアンのハートビート点滅	正常動作中、データをストリーミング中	対処不要
黄色の非常に遅い点滅	ホストは接続済みだが、データを取得していない	クライアントが対象のストリームをサブスクライブしていることを確認してください
赤の高速点滅	Ethernet が切断されている	Ethernet ケーブルとアダプターを確認してください。グローブに接続できないを参照してください
赤の点灯	センサーのハードウェア障害	`wuji doctor` を実行して故障したセンサーを特定し、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください

全 11 種類の状態とその優先度については、製品紹介を参照してください。

使用中のデバイス接続の解放

グローブの接続を保持できるクライアントは、一度に 1 つだけです。wuji viz と SDK スクリプトが同じグローブに順に接続すると、2 番目のクライアントは接続を確立できません。切り替える前に実行中のクライアントを終了し、再度接続してください。ping には応答するのに接続に失敗する場合の詳細な手順については、ソフトウェア層を参照してください。

デバイスの再起動

パラメーターの反映に再起動が必要な場合や、ストリームが長時間更新されない場合は、SDK からグローブを再起動してください。

glove.reboot()

再起動後、デバイスはスタンバイ状態に戻り、新しい接続を受け付けます。SDK が応答しない場合は、デバイスの電源を切ってから再度投入してください。

再起動後も保持されるデータ

再起動や電源の再投入を行っても、以下のデータは保持されます。

データ	保存場所	反映方法
デバイスパラメーター（IP アドレス、データポート）	デバイスのフラッシュメモリ	`.set()` の呼び出し後にファームウェアが書き込みます。追加の保存操作は不要です
SDK ローカルパラメーター	`~/.wuji/sdk/params/`	`save_params()` で保存されます。デバイスのフラッシュメモリへの永続化とは別の仕組みです
ハンドモデル	現在の SDK ユーザーディレクトリ内の `left_hand.urdf` および `right_hand.urdf`	SDK ユーザーを切り替えると、接続中のデバイスは再接続なしでモデルを再読み込みします
触覚接触モデル	SDK ユーザーとグローブのシリアル番号ごとに保存されます	再学習後または SDK ユーザーの切り替え後にホットリロードされます

ハンドモデルの書き込みはアトミックな置き換えで行われるため、キャリブレーションに失敗しても最後に成功した結果が保持され、再実行できます。保存ルールについては、SDK リファレンスのキャリブレーションの保存場所を参照してください。

IP アドレスを変更した結果、ホストの NIC とグローブが異なるサブネットになった場合、デバイスはスキャン一覧に表示されなくなります。グローブに接続できないの説明に従ってホストの NIC を再設定すると、再び表示されます。

復旧後の確認

wuji devices
wuji doctor
wuji sub tactile --count 1

wuji devices はサブネット上のデバイスを一覧表示し、wuji doctor は EMF の断線と触覚のデッドポイント・行・列をチェックし、wuji sub tactile --count 1 は 1 フレームを受信すると終了します。3 つすべてが成功すれば、リンクは復旧しています。

メンテナンスと定期点検

グローブ本体とケーブルは装着および配線の要件に従って取り扱い、日常点検では外観、ケーブル、インジケーターランプを確認します。ファームウェアのアップグレードとログのエクスポートは、いずれも Wuji CLI で行います。

ユーザーが保守できる範囲

部位	可能な作業	注意事項
布製の本体と触覚エリア	着脱	装着時は手のひら部分に、取り外し時は指の腹部分の布に力を加えてください。センサーエリアを過度に曲げないでください
指先の EMF 受信モジュール	取り付けたままにする	取り外し時はモジュールに力が加わらないようにし、モジュールや手の甲を引っ張らないでください
手の甲の EMF 送信モジュール	表面のパッドを持ち上げてトラッカーを取り付ける	トラッカー取付プレートはパッドの下にあり、トラッカーの機種ごとに専用のアダプターが必要です。手順はトラッカーの取り付けを参照してください
データ収集ボードとアームストラップ	ストラップ上での位置調整	ストラップを締めすぎないようにし、固定ワークステーションやロボットアームに組み込む場合は配線にたるみを持たせてください
ケーブルとアダプター	抜き差しと配線	USB-C to USB-C ケーブルは両端ともラベル面を上にし、給電には USB-A to USB-C ケーブルを使用してください

触覚アレイは手のひら側の布の内部に、EMF 受信コイルは指先のハウジング内部に収められており、いずれもユーザーが分解することはできません。センサーエリアに物理的な損傷が見られる場合は、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。

日常点検

使用前に毎回、以下を確認してください。

センサーエリアが平らで、折れ目がないこと
指が軽く曲がった力の抜けた状態で、指先の EMF モジュールが交差したり、握りこぶしになったりしていないこと
USB-C to USB-C ケーブルの両端が同じ向きであること、Ethernet ケーブルがしっかり差し込まれていること、アダプターのインジケーターが点灯していること
ボードのインジケーターがシアンのブリージング（ホストからの接続待ちのスタンバイ状態）になること

定期的に wuji doctor を実行し、EMF の断線と触覚のデッドポイント・行・列をチェックしてください。使い方については、Wuji CLI ヘルス診断を参照してください。

触覚のチェックは、グローブを静置した状態で行う必要があります。装着したり押したりすると、誤検出が発生します。

保管と使用環境

保管：グローブは乾燥した涼しい場所に保管し、センサーエリアを折り曲げないでください
動作環境：温度 -5～40 °C、湿度 55% RH 未満
保管環境：温度 -10～70 °C、湿度 80% RH 未満
EMF 干渉：センシングは金属や強磁性体の影響を受けやすいため、3 cm 以上の距離を確保してください。使用中は金属物や電子機器から離し、手を送信コイルから 30 cm 以内に保ってください

ファームウェアとソフトウェアの更新

Wuji CLI は、公式のファームウェア配信元から対応するバージョンのファームウェアを取得し、検証・書き込みを行い、デバイスごとのレポートを出力します。

wuji upgrade --check
wuji upgrade --type wuji_glove

--check は読み取り専用で、ファームウェアの更新があるデバイスを一覧表示します。--type wuji_glove は、対象範囲内のすべてのグローブをそれぞれの最新バージョンにアップグレードし、各デバイスは書き込み完了後に新しいファームウェアで再起動します。対象範囲と動作オプションの詳細については、Wuji CLI ファームウェアアップグレードを参照してください。

キャリブレーションのインターフェースには、ファームウェアと SDK の最低バージョン要件があります。組み合わせについては、リリースノートのコンポーネントバージョン表を参照してください。

サポート

お問い合わせの前に、ログのサポートバンドルをエクスポートしてください。

wuji logs export --days 7

このコマンドは、タイムスタンプ付きの ZIP バンドルをカレントディレクトリに書き出します。バンドルには、テキストログ、ホストおよびデバイスの診断情報、ハンドモデルのキャリブレーション記録、ファイルマニフェストが含まれます。バンドルは、グローブのシリアル番号、ファームウェアバージョン、SDK および CLI のバージョン、OS のバージョン、再現手順とあわせて、HumansX（日本正規代理店）までお問い合わせください。オプションについては、Wuji CLI ログエクスポートを参照してください。